QTZ40塔式起重機塔身的優化設計論文說明書

畢業設計計算書 設計題目：QTZ40塔式起重機塔身的優化設計 設計項目 計算與說明 結果 前言 塔式起重機概述 塔式起重機發展情況 塔式起重機的發展趨勢 第1章 前言 1.1 塔式起重機概述 塔式起重機是一種塔身豎立起重臂回轉的起重機械。在工業與民用建筑施工中塔式起重機是完成預制構件及其他建筑材料與工具等吊裝工作的主要設備。在高層建筑施工中其幅度利用率比其他類型起重機高。由于塔式起重機能靠近建筑物，其幅度利用率可達全幅度的80%，普通履帶式、輪胎式起重機幅度利用率不超過50%，而且隨著建筑物高度的增加還會急劇地減小。因此，塔式起重機在高層工業和民用建筑施工的使用中一直處于領先地位。應用塔式起重機對于加快施工進度、縮短工期、降低工程造價起著重要的作用。同時，為了適應建筑物結構件的預制裝配化、工廠化等新工藝、新技術應用的不斷擴大，現在的塔式起重機必須具備下列特點： 1. 起升高度和工作幅度較大，起重力矩大。 2. 工作速度高，具有安裝微動性能及良好的調速性能。 3. 要求裝拆、運輸方便迅速，以適應頻繁轉移工地的需 要。 QTZ40型自升式塔式起重機，其吊臂長40米，最大起重量4噸，額定起重力矩40噸米。是一種結構合理、性能比較優異的產品，比較目前國內外同規格同類型的塔機具有更多的優點，能滿足高層建筑施工的需要，可用于建筑材料和構件的調運和安裝，并能在市內狹窄地區和丘陵地帶建筑施工。整機結構不算太大，可滿足中小型施工的要求。 本機以基本高度（獨立式）30米。用戶需高層附著施工，只需提出另行訂貨要求，即可增加某些部件實現本機的最大設計高度100米，也就是附著高層施工可建高樓32層以上。 1.2 塔式起重機發展情況 塔式起重機是在二次世界大戰后才真正獲得發展的。戰后各國面臨著重建家園的艱巨任務，浩大的建筑工程量迫切需要大量性能良好的塔式起重機。歐洲率先成功，1923年成功制成第一臺比較完整的塔式起重機， 在我國，塔式起重機的生產與應用已有40多年的歷史，經歷了一個從測繪仿制到自行設計制造的過程。 20世紀50年代，為滿足國家經濟建設的需要，中國引進了前蘇聯以及東歐一些國家的塔式起重機，并進行仿制。1954年仿制民主德國設計的樣機，在撫順試制成功了中國第一臺TQ2-6型塔式起重機。隨后又仿照前蘇聯樣機，研制了15t與25t塔式起重機，這個時期中國生產與使用的塔式起重機的數量都較少。 20世紀60年代，由于高層、超高層建筑的發展，廣泛使用了內部爬升式和外部附著式塔式起重機，并在工作機構中采用了比較先進的技術，如直流電機調速、可控硅調速、渦流制動器，在回轉和運行機構中安裝液力耦合器等。在此時期，中國開始進入了自行設計與制造塔式起重機的階段。1961年，首先在北京試制成功了紅旗-11型塔式起重機，它也是中國最早自行設計的塔式起重機。隨后，中國又自行設計制造了TQ-6型等塔式起重機，至1965年全國已有生產廠10余家，生產塔式起重機360多臺。這些塔式起重機都是下回轉動臂式，可整體托運，能滿足六層以下民用建筑施工的需要。 20世紀七十年代，塔式起重機服務對象更為廣泛。塔式起重機的幅度、起重量和起升高度均有了顯著提高。為了滿足市場各方面的要求，塔式起重機又向一機多用方向發展。中國塔式起重機進入了技術提高、品種增多的新階段。1972年中國第一臺下回轉的輕型輪胎式軌道兩用起重機問世；同年為了北京飯店施工，中國又自行設計制造了QT-10型自升式塔式起重機，該機的起重力矩為1600kN·m。這一時期還先后開發了ZT100、ZT120、ZT280等小車變幅自升式塔式起重機、QT-20小車變幅內爬式塔式起重機，QTL16、TQ40、TQ45、TD25、QTG40、QTG60下回轉動臂自行架設快裝塔式起重機等，其年產量最高超過900臺，標志著中國塔式起重機行業進入了一個新的階段。 20世紀80年代，中國塔式起重機相繼出現了不少新產品，主要有QTZ100、QTZ120等自升式塔式起重機，QT60、QTK60、QT25HK等下回轉快裝塔式起重機等。這些產品在性能方面已接近國外70年代水平，這一時期的最高年產量達1400臺。與此同時，隨著改革開放和國際技術交流的增多，為滿足建筑施工的需要，也從國外引進了一些塔式起重機，其中有聯邦德國的Liebherr、法國的Potain以及意大利的Edilmac等公司的產品。由于這些塔式起重機制造質量較好，技術性能比較先進，極大地促進了中國塔式起重機產品的設計與制造技術的進步。20世紀90年代以后，中國塔式起重機行業隨著全國范圍建筑任務的增加而進入了一個新的興盛時期，年產量連年猛增，而且有部分產品出口到國外。全國塔式起重機的總擁有量也從20世紀50年代的幾十臺截至2000年約為6萬臺。至此，無論從生產規模、應用范圍和塔式起重機總量等角度來衡量，中國均堪稱塔式起重機大國。 1.3塔式起重機的發展趨勢 根據國內外一些技術資料的介紹，塔式起重機的發展趨勢具體歸納為以下幾個方面。 1、吊臂長度加長 在20世紀60年代初，吊臂長度超過40m的較少，70年代吊臂長度已能做到70m。快速拆裝下回轉塔式起重機的吊臂長度可達到35m。自升式塔式起重機吊臂是可以接長的，標準臂長一般為30～40m，可以接長到50～60m。重型塔式起重機吊臂則更長。隨著塔式起重機設計水平的提高，可以解決由臂長加大帶來的一些技術問題，而低合金高強度鋼材及鋁合金的廣泛采用也為加長吊臂提供了非常有利的條件。 2、工作速度提高，且能調速 由于調速技術的進步，混輪組倍率的可變、雙速、三速電動機及直流電動機調速的應用，使塔式起重機工作速度在逐漸提高。20世紀50年代生產的塔式起重機工作速度較低，起升速度一般只有20～30m/min，回轉速度為0.6～1r/min，變幅速度為30～40m/min，大車行走速度為10～40m/min，而近幾年來塔式起重機工作速度已有提高。起升機構普遍做到具有3～4種工作速度，重物起升速度超過100m/min者已經很多，構件安裝就位速度可在0～10m/min范圍內進行選擇，回轉速度一般可在0～1r/min之間進行調節，小車牽引和塔式起重機行走大多也有2～3種工作速度，小車牽引速度最快可達60m/min。 3、改善操縱條件 隨著塔式起重機向大型、大高度方向發展，操作人員的能見度越來越差。因此需要在吊臂端部或小車上安裝電視攝像機，在操作室利用電視進行操作。有的還采用了雙頻道的無線電遙控系統，不僅可由地面的操作人員控制吊裝，還可以根據事先編排的程序自動進行吊裝。 4、更多地采用組裝式結構 為了便于產品更新換代，簡化設計制造、使用與管理，提高塔式起重機使用的經濟效益，國外塔式起重機專業廠已做到產品系列化、部件模數化。以不同模數塔身、臂架標準節組合成變斷面塔身和臂架，這不僅能提高塔身、臂架的力學性能，減輕塔式起重機自重，而且可明顯減少使用單位塔架、臂架的儲備量，為降低成本、簡化管理創造了條件。 126 設計項目 計算與說明 結果 總體設計 概述 確定總體設計方案 塔機金屬結構 塔頂 吊臂 構造型式 分節問題 截面形式及截面尺度 腹桿布置和桿件材料選用 吊點的選擇與構造 平衡臂和平衡重 平衡臂的結構型式 平衡重 拉桿 上、下支座 塔身 塔身結構斷面型式 塔身結構腹桿系統 標準節間的聯接方式 塔身結構設計 塔身的接高問題 轉臺裝置 回轉支承 底架 附著裝置 套架與液壓頂升機構 爬升架 頂升機構 套架 液壓頂升 基礎 工作機構 起升機構 起升機構的傳動方式 起升機構的驅動方式 起升機構的減速器 起升機構的制動器 滑輪組 倍率 回轉機構 變幅機構 安全裝置 限位開關 起升高度限制器 起重量限制器 力矩限制器 風速儀 鋼絲繩防脫裝置 電氣系統 總體設計原則 整機工作級別 機構工作級別 第2章 總體設計 2.1 概述 總體設計是畢業設計中至關重要的一個環節，它是后續設計的基礎和框架。只有在做好總體設計的前提下，才能更好的完成設計。它是對滿足塔機技術參數及形式的總的構想，總體設計的成敗關系到塔機的經濟技術指標，直接決定了塔機設計的成敗。 總體設計指導各個部件和各個機構的設計進行，一般由總工程師負責設計。在接受設計任務以后，應進行深入細致的調查研究，收集國內外的同類機械的有關資料，了解當前的國內外塔機的使用、生產、設計和科研的情況，并進行分析比較，制定總的設計原則。設計原則應當保證所設計的機型達到國家有關標準的同時，力求結構合理，技術先進，經濟性好，工藝簡單，工作可靠。 2.2 確定總體設計方案 QTZ40塔式起重機是上回轉液壓自升式起重機。盡管其設計型號有各種各樣，但其基本結構大體相同。整臺的上回轉塔機主要由金屬結構，工作機構，液壓頂升系統，電器控制系統及安全保護裝置等五大部分組成。 2.2.1 金屬結構 塔式起重機金屬結構部分由塔頂，吊臂，平衡臂，上、下支座，塔身，轉臺等主要部件組成。對于特殊的塔式起重機，由于構造上的差異，個別部件也會有所增減。金屬結構是塔式起重機的骨架，承受塔機的自重載荷及工作時的各種外載荷，是塔式起重機的重要組成部分，其重量通常約占整機重量的一半以上，因此金屬結構設計合理與否對減輕起重機自重，提高起重性能，節約鋼材以及提高起重機的可靠性等都有重要意義。 1. 塔頂 自升塔式起重機塔身向上延伸的頂端是塔頂，又稱塔帽或塔尖。其功能是承受臂架拉繩及平衡臂拉繩傳來的上部載荷，并通過回轉塔架、轉臺、承座等的結構部件或直接通過轉臺傳遞給塔身結構。 自升式塔機的塔頂有直立截錐柱式、前傾或后傾截錐柱式、人字架式及斜撐式等形式。截錐柱式塔尖實質上是一個轉柱，由于構造上的一些原因，低部斷面尺寸要比塔身斷面尺寸為小，其主弦桿可視需要選用實心圓鋼，厚壁無縫鋼管或不等邊角鋼拼焊的矩形鋼管。人字架式塔尖部件由一個平面型鋼焊接桁架和兩根定位系桿組成。而斜撐式塔尖則由一個平面型鋼焊接桁架和兩根定位系桿組成。這兩種型式塔尖的共同特點是構造簡單自重輕，加工容易，存放方便，拆卸運輸便利。 塔頂高度與起重臂架承載能力有密切關系，一般取為臂架長度的1/7-1/10，長臂架應配用較高的塔尖。但是塔尖高度超過一定極限時，弦桿應力下降效果便不顯著，過分加高塔尖高度不僅導致塔尖自重加大，而且會增加安裝困難需要換用起重能力更大的輔助吊機。因此，設計時，應權衡各方面的條件選擇適當的塔頂高度。 本設計采用前傾截錐柱式塔頂，斷面尺寸為1.36m×1.36m。腹桿采用圓鋼管。塔頂高6.115米。塔冒用無縫鋼管焊接而成，頂部設有連接平衡臂拉桿和吊臂拉桿的鉸銷吊耳，以及穿繞起升鋼絲繩的定滑輪，頂部應裝有安全燈和避雷針。其結構如圖2-1所示： 圖2-1 塔頂結構圖 2. 起重臂 1） 構造型式 塔式起重機的起重臂簡稱臂架或吊臂，按構造型式可分為：小車變幅水平臂架；俯仰變幅臂架，簡稱動臂；伸縮式小車變幅臂架；折曲式臂架。 小車變幅水平臂架，簡稱小車臂架，是一種承受壓彎作用的水平臂架，是各式塔機廣泛采用的一種吊臂。其優點是：吊臂可借助變幅小車沿臂架全長進行水平位移，并能平穩準確地進行安裝就位。因此此次設計采用小車變幅水平臂架。 小車臂架可概分為三種不同型式：單吊點小車臂架，雙吊點小車臂架和起重機與平衡臂架連成一體的錘頭式小車臂架。單吊點小車變幅臂架是靜定結構，而雙吊點小車變幅臂架則是超靜定結構。幅度在40m以下的小車臂架大都采用單吊點式構造；雙吊點小車變幅臂架結構一般幅度都大于50m。雙吊點小車變幅臂架結構自重輕，據分析與同等起重性能的單吊點小車變幅臂架相比，自重均可減輕5%-10%。小車變幅臂架拉索吊點可以設在下弦處，也可設在上弦處，現今通用小車變幅臂架多是上弦吊點，正三角形截面臂架。這種臂架的下弦桿上平面均用作小車運行軌道。 2） 分節問題 臂架型式的選定及構造細部處理取決于塔機作業特點，使用范圍以及承載能力等因素，設計時，應通盤考慮作出最佳選擇，首先要解決好分節問題。 小車臂架常用的標準節間長度有6、7、8、10、12m五種。為便于組合成若干不同長度的臂架，除標準節間外，一般都配設1~2個3~5m長的延接節，一個根部節，一個首部節和端頭節。端頭節構造應當簡單輕巧，配有小車牽引繩換向滑輪、起升繩端頭固定裝置。此端頭節長度不計入臂架總長，但可與任一標準節間配裝，形成一個完整的起重臂。本次設計選用標準節長度為6m，另加上2m長的延接節。其示意圖見圖2-2： 圖2-2臂架分節 3） 截面形式及截面尺度 塔機臂架的截面形式有三種：正三角形截面、倒三角形截面和矩形截面。小車變幅水平臂架大都采用正三角形截面，本次設計的QTZ40采用正三角形截面。選用這種方式的優點是：節省鋼材，減輕重量，從而節約成本。其尺寸截面形式如圖2-3所示： 圖2-3 臂架截面及其腹桿布置 1-水平腹桿2-側腹桿3-上弦桿4-下弦桿 臂架一-五節：B=1020mm H=800mm 臂架六-七節：B=1017mm H=800mm 臂架截面尺寸與臂架承載能力、臂架構造、塔頂高度及拉桿結構等因素有關。截面高度主要受最大起重量和拉桿吊點外懸臂長度影響最大。截面寬度主要與臂架全長有關。設計臂架長度為40m，共分七節。 4） 腹桿布置和桿件材料選用 矩形截面臂架的腹桿體系宜采用人字式布置方式，而三角形截面起重臂的腹桿體系既可采用人字式布置方式，也可 采用順斜置式。此兩種布置方式各有特點。 當采用順斜置式式，焊縫長度較短、質量不易保證。焊接變形不均勻，節點剛度較差，且不便于布置小車變幅機構。因此本設計選用人字式布置方式。其優點在于，這種布置方式應用區段不受限制，焊縫長度較長，強度易于保證，焊接變形較均勻，節點剛度較好，便于布置小車變幅機構。 臂架桿件材料有多種選擇可能性。一般情況下，上吊點小車變幅臂架的上弦以選用16Mn實心鋼為宜，但造價要高。因此本設計選用20號無縫圓鋼管。其特點是：慣性矩、長細比要小，抗失穩能力高。下弦采用等邊角鋼對焊的箱型截面桿件，經濟實用，具有良好的抗壓性能。因此上弦桿選用89×8、89×7，下弦選用的角鋼型號為：75×8、75×5，臂間由銷軸連接。 5） 吊點的選擇與構造 吊點可分為單吊點和雙吊點。其設計原則是：臂架長度小于50m，對最大起吊量并無特大要求，一般采用單吊點結構。若臂架總長在50m以上，或對跨中附近最大起吊量有特大要求應采用雙吊點。采用單吊點結構時，吊點可以設在上弦或下弦。吊點以左可看作簡支梁，以右可看作懸臂梁。在設計中采用雙吊點。 3. 平衡臂與平衡重 QTZ40塔式起重機是上回轉塔機。上回轉塔機均需配設平衡臂，其功能是支撐平衡重（或稱配重），用以構成設計上所需要的作用方向與起重力矩方向相反的平衡力矩，在小車變幅水平臂架自升式塔機中，平衡臂也是延伸了的轉臺，除平衡重外，還常在其尾端裝設起升機構。起升機構之所以同平衡重一起安放在平衡臂尾端，一則可發揮部分配重作用，二則增大鋼絲繩卷筒與塔尖導輪間的距離，以利鋼絲繩的排繞并避免發生亂繩現象。 1） 平衡臂的結構型式 平衡臂的構造設計必須保證所要求的平衡力矩得到滿足。短平衡臂的優點是：便于保證塔機在狹窄的空間里進行安裝架設和拆卸，適合在城市建筑密集地區承擔施工任務的塔機使用，不易受鄰近建筑物的干擾，結構自重較輕。長平衡臂的主要優點是：可以適當減少平衡重的用量，相應減少塔身上部的垂直載荷。平衡重與平衡臂的長度成反比關系，而平衡臂長度與起重臂之間又存在一定關系，因此，平衡臂的合理設計可節約材料，降低整機造價。 常用平衡臂有以下三種結構型式： （1） 平面框架式平衡臂，由兩根槽鋼縱梁或由槽鋼焊成的箱形斷面組合梁河系桿構成。在框架的上平面鋪有走道板，走到板兩旁設有防護欄桿。其特點是結構簡單，加工容易。 （2） 三角形斷面桁架式平臂，又分為正三角形斷面和倒三角形斷面兩種形式。此類平衡臂的構造與平面框架式平衡臂結構構造相似，但較為輕巧，適用于長度較大的平衡臂。從實用上來看，正三角形斷面桁架式平衡臂似不如倒三角形斷面桁架式平衡臂。 （3） 矩形斷面格桁結構平衡臂，其特點是根部與座在轉臺上的回轉塔架聯接成一體，適用于小車變幅水平臂架特長的超重型自升式塔機。 平衡臂結構選用型式的原則是：自重比較輕；加工制造簡單，造型美觀與起重臂匹配得體。故此次設計選用平面框架式平衡臂。它由兩根槽鋼縱梁或由槽鋼焊成的箱形斷面組合梁和系桿構成。在框架的上平面鋪有走道板，走道板兩旁設有防護欄桿。這種平衡臂的優點是結構簡單，加工容易。平衡臂的長度是10.17m。如圖2-4所示： 圖2-4 平衡臂 2） 平衡重 平衡重屬于平衡臂系統的組成部分，它的用量甚是可觀，輕型塔機一般至少要用3～4t，重型自升式塔機要裝有近30t平衡重。因此在設計平衡重過程中，應對平衡重的選材、構造以及安裝進行認真考慮并作妥善安排。 平衡重一般可分為固定式和活動式兩種?；顒悠胶庵刂饕糜谧陨剿C，其特點是可以移動，易于使塔身上部作用力矩處于平衡狀態，便于進行頂升接高作業。但是，構造復雜，機加工量大，造價較高。故國內大部分塔機均采用固定式平衡重。 平衡重可用鑄造或鋼筋混凝土制成。鑄鐵平衡重的構造較復雜，制造難度大，加工費用貴，但體形尺寸較小，迎風面積較小，有利于減少風載荷的不利影響。鋼筋混凝土平衡重的主要缺點是體積大，迎風面積大，對塔身結構及穩定性均有不利影響。但是構造簡單，預制生產容易，可就地澆注，并且不怕風吹雨淋，便于推廣。 因此，本次設計的塔式起重機采用鋼筋混凝土式平衡重。 4. 拉桿 QTZ40塔式起重機采用雙吊點式拉桿結構，拉桿由焊件組成，其材料為16Mn，拉桿節之間用過渡節連接，由受力特性計算出其拉桿點作為位置，其中在平衡臂和吊臂上設有拉板和銷軸用來連接用。 5. 上、下支座 上支座上部分別與塔頂、起重臂、平衡臂連接，下部用高強螺栓與回轉支承相連接在支承座兩側安裝有回轉機構，它下面的小齒輪準確地與回轉支承外齒圈嚙合，另一面設有限位開關。 下支座上部用高強螺栓與回轉支承連接、支承上部結構，下部四角平面用4個銷軸和8個M30的高強螺栓分別與爬升架和塔身連接。 6. 塔身 塔身結構也稱塔架，是塔機結構的主體，支撐著塔機上部結構的重量和承受載荷，并將這些載荷通過塔身傳至底架或直接傳遞給地基基礎。 1） 塔身結構斷面型式 塔身結構斷面分為圓形斷面、三角形斷面及方形斷面三類。圓形斷面和三角形斷面現在基本上不用，現今國內外生產的塔機均采用方形斷面結構。因此本設計采用的也是方形斷面結構。按塔身結構主弦桿材料的不同，這類方形斷面塔架可分為：角鋼焊接格桁架結構塔身，主弦桿為角鋼輔以加強筋的矩形斷面格桁架結構；角鋼拼焊方鋼管格桁架結構塔身及無縫鋼管焊接格桁架結構塔身。由型鋼或鋼管焊成的空間桁架，其成本比較低，且能滿足工作需要。因此主弦桿采用由等邊角鋼拼焊成的方管。這種樣式具有選材方便、靈活的優點。常用的矩形尺寸有：1.2m×1.2m，1.3m×1.3m，1.4m×1.4m，1.5m×1.5m，1.6m×1.6m，1.7m×1.7m，1.8m×1.8m，2.0m×2.0m。此次設計的尺寸為1.6m×1.6m。根據承載能力的不同，同一種截面尺寸，其主弦桿又有兩種不同截面之分。主弦桿截面較大的標準節用于下部塔身，主弦桿截面較小的標準節則用于上部塔身。塔身標準節的長度有2.5m，3m，3.33m，4.5m，5m，6m，10m等多種規格，常用的尺寸是2.5m和3m。選用標準節長度為2.5m。 2） 塔身結構腹桿系統 塔身結構的腹桿系統采用角鋼或無縫鋼管制成，腹桿可焊裝與角鋼主弦桿內側或焊裝于角鋼主弦桿外側。斜腹桿和水平腹桿可采用同一規格，腹桿有三角形，K字型等多種布置形式。腹桿不同會影響塔身的扭轉剛度和彈性穩定。 本次設計腹桿采用三角形布置。適合于中等起重能力塔身結構采用的腹桿布置方式。 3） 標準節間的聯接方式 塔身標準節的聯接方式有：蓋板螺栓聯接，套柱螺栓聯接，承插銷軸聯接和瓦套法蘭聯接。蓋板螺栓聯接和套柱螺栓聯接應用最廣。 本次設計的QTZ40塔機采用套柱螺栓聯接，其特點是：套柱采用齊口定位，螺栓受拉，用低合金結構鋼制作。適用于方鋼管和角鋼主弦桿塔身標準節的聯接，雖加工工藝要求比較復雜，但安裝速度比較快。 4） 塔身結構設計 （1） 輕、中型自升塔機和內爬式塔機宜采用整體式塔身標準節。附著式自升式塔機和起升高度大的軌道式以及獨立式自升塔機宜采用拼裝式塔身標準節。拼裝式塔機塔身標準節的加工精度要求比較高，制作難度比較大，零件多和拼裝麻煩，但拼裝式塔身標準節的優越性更不容忽視：一是堆放儲存占地??；二是裝卸容易；三是運輸費用便宜，特別是長途陸運和運洋海運，由于利用集裝箱裝運，其抗銹蝕和節約運費的效果極為顯著。 QTZ40屬于中型自升式塔機，綜合各種型式的特點，塔身結構采用整體式塔身標準節，如圖2-5所示： 圖2-5 塔身結構示意圖 （2） 為減輕塔身的自重，充分發揮鋼材的承載能力，并適應發展組合制式塔機的需要，對于達到40m起升高度的塔機塔身宜采用兩種不同規格的塔身標準節，而起升高度達到60m的塔機塔身宜采用3種不同規格的塔身標準節。除伸縮式塔身結構和中央頂升式自升塔機的內塔外，塔身結構上、下的外形尺寸均保持不變，但下部塔身結構的主弦桿截面則須予以加大。 （3） 塔身的主弦桿可以是角鋼、角鋼拼焊方鋼管、無縫鋼管式實心圓鋼，取決于塔身的起重能力、供貨條件、經濟效益以及開發系列產品的規劃和需要。 （4） 塔身節內必須設置爬梯，以便司機及機工可以上下。在設計塔身標準節，特別是在設計拼裝式塔身標準節時，要處理好爬梯與塔身的關系，以保證使用安全及安裝便利。爬梯寬度不宜小于500mm，梯級間距應上下相等，并應不大于30mm。當爬梯高度大于5m時，應從高2m處開始裝設直徑為650～800mm的安全護圈，相鄰兩護圈間距為500mm。當爬梯高度超過10m時，爬梯應分段轉接，在轉接處加一休息平臺。 對于高檔的塔機，可根據用戶要求增設電梯，以節省司機的體力，充分體現人機工程學的應用。 5） 塔身的接高問題 在遇到塔身需要接高問題時，應按下述兩種不同情況分別處理： （1） 在額定最大自由高度范圍內，根據工程對象需要增加塔身標準節，使低塔機變為高塔機。 （2） 根據施工需要，增加塔身標準節，使塔身高度略超越固定式塔機的規定最大自由高度。 在進行具體接高操作之前，還應制定相關的安全操作規程，以保證拆裝作業的安全順利進行。 7．轉臺裝置 轉臺是一個直接坐在回轉支承（轉盤）上的承上啟下的支撐結構。 上回轉自升式塔機的轉臺多采用型鋼和鋼板組焊成的工字型斷面環梁結構，它支撐著塔頂結構和回轉塔架 ，并通過回轉支承及承座將上部載荷下傳給塔身結構。 8．回轉支承裝置 回轉支承簡稱轉盤，是塔式起重機的重要部件，由齒圈、座圈、滾動體、隔離快、連接螺栓及密封條等組成。按滾動體的不同，回轉支承可分為兩大類：一是球式回轉支承，另一類是滾柱式回轉支承。 1） 柱式回轉支承 柱式回轉支承又可分為：轉柱式和定柱式兩類。定柱式回轉支承結構簡單，制造方便，起重回轉部分轉動慣量小，自重和驅動功率小，能使起重機重心降低。轉柱式結構簡單，制造方便，適用于起升高度和工作幅度以及起重量較大的塔機。 2） 滾動軸承式回轉支承 滾動軸承式回轉支承裝置按滾動體形狀和排列方式可分為：單排四點角接觸球式回轉支承、雙排球式回轉支承、單排交叉滾柱式回轉支承、三排滾柱式回轉支承。滾動軸承式回轉支承裝置結構緊湊，可同時承受垂直力、水平力和傾覆力矩是目前應用最廣的回轉支承裝置。為保證軸承裝置正常工作，對固定軸承座圈的機架要求有足夠的剛度。滾動軸承式回轉支承，回轉部分固定，在大軸承的回轉座圈上，而大軸承的的固定座圈則與塔身（底架或門座）的頂面相固結。 設計選用球式回轉支承，其優點是：剛性好，變形比較小，對承座結構要求較低。鋼球為純滾動，摩擦阻力小，功率損失小。 根據構造不同和滾動體使用數量的多少，回轉支承又分為單排四點接觸球式回轉支承、雙排球式回轉支承、單排交叉滾柱式回轉支承和三排滾柱式回轉支承。 設計采用單排四點接觸球式回轉支承，它是由一個座圈和齒圈組成，結構緊湊，重量輕，鋼球與圓弧滾道四點接觸，能同時承受軸向力、徑向力和傾翻力矩。 9．底架 塔機底架構造隨著塔身結構特點（轉柱式塔身或定柱式塔身），起重機的走形方式（軌道式、輪胎式或履帶式）及爬升方式（內爬式或外附著自升式）而異。 小車變幅水平臂架自升塔機采用的底架結構可分為：十字型底架，帶撐桿的十字型底架，帶撐桿的井字型底架，帶撐桿的水平框架式桿件拼裝底架和塔身偏置式底架。 本次設計采用的是帶撐桿的x底架。底架用工字鋼焊接成框架結構，在四角安裝有四條輻射狀可拆卸支腿，該支腿用槽鋼焊接而成，用螺栓與框架結構連接，底架通過20個預埋地腳螺栓與基礎固定，螺栓為M36，底架外輪廓尺寸約為：長×寬×高=4600×4600×250 mm。 撐桿的作用是使塔身基礎節與底架的四角相連，形成一個空間結構，增加塔機整體穩定性。由于塔身撐桿的設置，塔身危險斷面由塔身根部向上移到撐桿的上支承面，同時塔身根部平面對底架的作用減小，從而改善底架的受力情況。 底架安裝時，將底架拼裝組合，放置于混凝土基礎上，對正四角的放射形支腿地腳螺栓，使底架墊平牢實，要求校平，平面度小于1/1000，擰緊20個M36的地腳螺栓。 10. 附著裝置 附著裝置由一套附著框架，四套頂桿和三根撐桿組成，通過它們將起重機塔身的中間節段錨固在建筑物上，以增加塔身的剛度和整體穩定性．撐桿的長度可以調整，以滿足塔身中心線到建筑物的距離限制． 塔身附著裝置是用角鋼對焊組合成的附著框架，由螺栓聯接成框形，包箍于塔身標準的外表面，在附著框架下方的塔身主弦桿上分別固定一個小抱箍，以支持附著框架的重量，再由三根可伸縮調整的附著撐桿，通過銷軸把該框架與建筑物連接，使塔機在規定高度與建筑物附著。．附著裝置如圖2-6所示： 2-6 附著裝置 11. 套架與液壓頂升機構 1） 爬升架 爬升架主要由套架，平臺，液壓頂升裝置及標準節引進裝置等組成。套架是套在塔身標準節外部。套架用無縫鋼管焊接而成，節高4.94米，截面尺寸2.0×2.0米2。外側設有平臺和套架爬升導向裝置—爬升滾輪。在套架內側的下方，還設有支承套架的支塊，當套架上升到規定位置時，需將此支塊連同套架支托于塔身標準節的踏塊上。 為便于頂升安裝的安全需要特設有工作平臺，爬升架內側沿塔身主弦桿安裝8個滾輪，支撐在塔身主弦桿外側，在爬升架的橫梁上，焊上兩塊耳板與液壓系統油缸鉸接承受油缸的頂升載荷，爬升架下部有兩個杠桿原理操縱的擺動爪，在液壓缸回收活塞以及引進標準節等過程中作為爬升架承托上部結構重量之用。 2） 頂升機構 頂升機構主要由頂升套架、頂升作業平臺和液壓頂升裝置組成，用于完成塔身的頂升加節接高工作。 3） 套架 上回轉自升塔機要有頂升套架。整體標準節用外套架。外套架就是套架本體套在塔身的外部。套架本身就是一個空間桁架結構。套架由框架，平臺，欄桿，支承踏步塊等組成。安裝套架時，大窗口應與標準節焊有踏塊的方向相反。套架的上端用螺栓與回轉下支座的外伸腿相連接，其前方的上半部沒有焊腹桿，而是引入門框，因此其弦必須作特殊的加強，以防止側向局部失穩。門框內裝有兩根引入導軌，以便與標準節的引入。 4） 液壓頂升 （1） 按頂升接高方式的不同，液壓頂升分為上頂升加節接高、中頂升加節接高和下頂升加節接高和下頂升接高三種形式。上頂升加節接高的工藝是由上向下插入標準節，多用于俯仰變幅的動臂自升式塔是起重機。下頂升加節接高的優點：人員在下部操作，安全方便。缺點是：頂升重量大，頂升時錨固裝置必須松開。中頂升加節接高的工藝是由塔身一側引入標準節，可適用于不同形式的臂架，內爬，外附均可，而且頂升時無需松開錨固裝置，應用面比較廣。 本次設計的QTZ40塔式起重機采用上頂升加節接高。 （2） 按頂升機構的傳動方式不同，可分為繩輪頂升機構、鏈輪頂升機構、齒條頂升機構、絲杠頂升機構和液壓頂升機構等五種。繩輪頂升機構的特點是構造簡單，但不平穩。鏈輪頂升機構與繩輪頂升機構相類似，采用較少。齒條頂升機構在每節外塔架內側均裝有齒條，內塔架外側底部安裝齒輪。齒輪在齒條上滾動，內塔架隨之爬升或下降。絲杠爬升機構的絲杠裝在內塔架中軸線處，或裝在塔身的側面內外塔架的空隙里。通過絲杠正、反轉，完成頂升過程。 本次設計的QTZ40塔式起重機采用液壓頂升機構。液壓頂升機構由電動機驅動齒輪油泵，液壓油經手動換向閥、平衡閥進入液壓缸，使液壓缸伸縮，實現塔機上部的爬升和拆卸。其主要優點是構造簡單、工作可靠、平穩、安全、操作方便、爬升速度快。本機構另有一套手動操作的爬升吊裝裝置與頂升液壓系統配合工作。液壓頂升系統如圖2-7所示： 2-7 液壓頂升系統 1- 電動機 2-聯軸器 3-齒輪泵 4-濾油器 5-溢流閥 6-壓力表開關 7-壓力表 8-手動換向閥 9-油缸 10-平衡閥 （3） 頂升液壓缸的布置：頂升接高方式又可分為中央頂升和側頂升兩種。所謂中央頂升，是指揮頂升液壓缸布置在塔身的中央，并設上，下橫梁各一個。液壓缸上端固定在橫梁鉸點處。頂升時，活塞桿外身，通過下橫梁支在下部塔身的托座或相應的腹桿節點上。液壓缸的大腔在上，小腔在下壓力油不斷注入液壓缸大腔，小腔中液壓油則回入油箱，從而使液壓缸將塔式起重機的上部頂起。所謂側頂升式，是將頂升液壓油缸設在套架的后側。頂升時，壓力油不斷泵入油缸大腔，小腔里的液壓油則回流入油箱?；钊麠U外伸，通過頂升橫梁支撐在焊接于塔身主弦桿上的專用踏步塊間距視活塞有效行程而定。一般取1-1.5m。由于液壓缸上端鉸接在頂升套架橫梁上，故能隨著液壓缸活塞桿的漸漸外伸而將塔機上部頂起來。側頂式的主要優點是：塔身標準節長度可適當加大，液壓缸行程可以相應縮短，加工制造比較方便，成本亦低廉一些。本次設計的QTZ40塔式起重機采用側頂式。 12. 基礎 固定式塔式起重機，可靠的地基基礎是保證塔機安全使用的必備條件。該基礎應根據不同地質情況，嚴格按照規定制作。除在堅硬巖石地段可采用錨樁地基（分塊基礎）外，一般情況下均采用整體鋼筋混凝土基礎。 鋼筋混凝土基礎有多種形式可供選用。對于有底架的固定自升式塔式起重機，可視工程地質條件，周圍環境以及施工現場情況選用X形整體基礎，四個條塊分隔式基礎或者四個獨立塊體式基礎。對于無底架的自升式塔式起重機則采用整體式方塊基礎。如這種塔機必須安裝在深基坑近旁，或者塔機安裝位置地質條件較差，則應采用鉆孔灌注樁承臺基礎。 1） X形整體基礎的形狀及平面尺寸大致與塔式起重機X形底架相似。塔式起重機的X形底架通過預埋地腳螺栓固定在混凝土基礎上，此種形式多用于輕型自升式塔式起重機，如圖2-8所示： 圖2-8 X形整體基礎 2） 長條形基礎由兩條或四條并列平行的鋼筋混凝土底梁組成，其功能猶如兩條鋼筋混凝土的鋼軌軌道基礎，分別支承底架的四個支座和由底架支座傳來的上部荷載。如果塔機安裝在混凝土砌塊人行道上，或是安裝在原有混凝土地面上，均可采用這種鋼筋混凝土基礎。 3） 分塊式基礎由四個獨立的鋼筋混凝土塊體組成，分別承受由底架結構傳來的整機自重及載荷。鋼筋混凝土塊體構造尺寸視塔機支反力大小基地耐力而定。由于基礎僅承受底架傳遞的垂直力，故可作為中心負荷獨立柱基礎處理。其優點是：構造比較簡單，混凝土及鋼筋用量都比較少，造價便宜。 4） 無底架固定式自升式塔機的鋼筋混凝土基礎，必須是整體大塊體式大體積混凝土基礎。塔機的塔身結構通過塔身基礎節、預埋塔身框架或預埋塔身主角鋼等固定在鋼筋混凝土基礎上。 由于塔身結構與混凝土基礎聯固成整體，混凝土基礎能發揮承上啟下的作用：將塔機上不得載荷全部傳給地基。由于整體鋼筋混凝土基礎的體形尺寸是考慮塔式起重機的最大支反力、地基承載力以及壓重的需求而選定的，因而能確保塔機在最不利工況下均可安全工作，不會產生傾翻事故?；A預埋深度根據施工現場地基情況而定，一般塔式起重機埋設深度為1-1.5米，但應注意須將基礎整體埋住。 本次設計的QTZ40塔式起重機，選用的混凝土基礎為x基礎（如圖2-9所示）?；炷镣廨喞叽缂s為：長×寬×高=7000×7000×1100 mm（長×寬×高），總混凝土方量約11立方米，基礎重量約25噸，承載能力為10N/cm2?；A用鋼筋混凝土搗制，混凝土標號為300號，在基礎內預埋有地腳螺栓、分布鋼筋和受力鋼筋等。基礎的制作應嚴格按圖施工?；A的土質應堅固牢實，要求承載能力大于0.15Mpa，混凝土 基礎的深度﹥1100mm 。 圖2-9 塔機設計基礎 2.2.2 工作機構 工作機構是為實現起重機不同的運動要求而設置的。對于自升式塔式起重機，主要包括起升機構，回轉機構，變幅機構和頂升機構。依靠這些機構完成起吊重物、運送重物到指定地點并安裝就位三項運動在內的吊裝作業。 為了提高塔機生產率，加快吊裝施工進度，無論是起升機構、變幅機構、回轉機構均應具備較高的工作速度，并要求從靜止到全速運行，或從全速運行轉入靜停的全過程，都能平緩進行，避免產生急劇沖動，對金屬結構產生破壞性影響。對于高層建筑施工用的塔機來說，由于起升高度大，起重臂長，起重量大，對工作機構調速系統有更高的要求。 1. 起升機構 起升機構是塔式起重機使用頻繁而又最重要的工作機構。它主要由電動機、減速機、卷筒和制動器、鋼絲繩、滑輪組和吊鉤等組成。為了提高起重機的工作效率和安全可靠性，要求起升機構具有適合的調速性能。起升機構簡圖如圖2-10所示。 2-10起升機構簡圖 1-三速電機 2-聯軸器 3-液力推桿制動器 4-ZQ500圓柱齒輪減速器 5-卷筒 6-高度限位器 根據使用說明書，起升機構由一合三速電動機驅動，電動機型號YZTDF225M1-4/8/32,N=15/15/3.7KW,n=1400/700/ 144rpm。通過彈性聯軸節與ZQ500型圓柱齒輪變速箱驅動起升卷筒，本機構采用液力推桿制動器。起升速度由電控三速電動機實現其“兩快一慢”的動作，本機構還備有高度限位裝置，避免起升時卷筒發生過卷現象，通過調整高度限位裝器行程開關的碰塊的位置，以實現吊鉤在最大高度時，起升機構斷電，保護高度限位的安全。高度限位器只是一種安全裝置，不允許用來作工作裝置使用。 1) 起升機構的傳動方式 按照起重機的傳動方式不同，起升機構有機械傳動，電力-機械傳動（簡稱電力傳動），和液壓-機械傳動（簡稱液壓傳動）等形式。 （1） 機械傳動：其動力是由發動機經機械傳動裝置傳至起升機構起升卷筒，同時也傳至其它工作機構，由于集中驅動，為保證各機構獨立運動，整機的傳動比較復雜。起升機構的調速困難、操作麻煩、但工作可靠。 （2） 電力傳動：由直流或交流電動機通過減速器帶動起升卷筒。直流電動機傳動的機械特性適合起升機構工作要求，調速性能好，但直流電的獲得較為困難。交流電機傳動由于能直接自電網取得電流，結構簡單、機組重量輕。 （3） 液壓傳動：有高速液壓馬達傳動和低速大扭矩液壓馬達傳動。前者重量輕、體積小、容積效率高。后者傳動零件少，起、制動性能好，但容積效率較低，易影響機構轉速，體積與重量較大。 交流電機傳動由于能直接自電網取得電流，結構簡單，機組重量輕，故電力傳動在起升機構上被廣泛采用?？紤]經濟性、工作情況、工作效益等，本次設計采用電力傳動。 2） 起升機構的驅動方式 按照起重機的驅動方式不同，可分為以下大類： 多速電機起升機構：這種起升機構構造簡單，它是由一個多速電動機配上減速器、鋼絲繩卷筒組成。其制動器可以是電機本身帶的電磁盤式制動器，也可以是獨立的液壓推桿制動器。 繞線轉子異步電動機串接可變電阻調速起升機構：這種由繞線轉子異步電動機驅動、串接可變電阻調速的起升機構主要用于輕型快裝塔機。由于繞線式電動機本身具有良好的啟動特性，通過在轉子繞組中串接可變電阻，以凸輪控制器進行控制，從而實現平穩啟動和均勻調速的要求。 配用電磁換擋減速器的3極籠型電動機驅動起升機構：這種調速起升機構具有較前一類更高的調速性能，由三極籠型電動機、電磁換擋2擋減速器、傳動系統和鋼絲繩卷筒組成。采用這種起升機構，可使調速檔數增加一倍，從而使工作速度與吊載更相適應，提高起升機構的生產效率。這種調速起升機構由于具有較好的價格性能比，其應用正日趨普及。 本設計選用多速電機起升機構。這種起升機構特點是：結構簡單、運行可靠，成本低，維護工作量小，并且可以帶載變速。但在變換極速時，速度沖擊和電流沖擊都比較大，故只適用與小容量的電機。 3） 起升機構的減速器 起升機構采用的減速器通常有以下幾種：圓柱齒輪減速器、渦輪減速器、行星齒輪減速器等。圓柱齒輪減速器效率高，功率范圍大，使用普遍，但體積大。蝸輪減速器的尺寸小，傳動比大，重量輕，但效率低，壽命短。行星齒輪減速器包括擺線針輪行星減速器和少齒差行星減速器，具有結構緊湊、傳動比大、重量輕等特點，但價格較貴。比較上述性能，選用圓柱齒輪減速器。 4） 起升機構的制動器 起升機構的制動器可布置在高速軸上，也可布置在低速軸上。制動器布置在高速軸上時，所需制動力矩小，但制動時沖擊較大，通常采用塊式制動器。布置在低速軸上的制動器，所需制動力矩較大，通常采用帶式制動器或點盤式制動器。本設計將制動器布置在高速軸上，采用塊式制動器。 5） 滑輪組倍率 在起升機構中，滑輪倍率裝置是為了使起升機構的起重能力提高一倍，而起升速度會降低一倍，這樣起升機構能夠更加靈活地滿足施工的需要。塔式起重機一般都為單聯滑輪組，故倍率a等于承載分支數Z。起升速度有6種，見表2-1： 倍率 a=2 a=4 起重量（t） 空鉤 2 2 0.188 4 4 速度(m/min) 92 61 14 30 20 4.5 表2-1起升特性參數表 四倍率與二倍率轉化方便、快捷，起升機構鋼絲繩纏繞示意圖及倍率轉換如圖2-11所示： 圖2-11 起升機構鋼絲繩纏繞示意圖 1-起升卷筒2-塔頂滑輪 3-起重量限制器滑輪 4-載重小車5-臂端固定點6-上滑輪7-吊鉤滑輪組 變換倍率的方法如下：將上滑輪6用銷軸與吊鉤滑輪組7的兩滑輪的桿交點連接起來，此時即為四倍率狀態；拔出銷子，上滑輪6上升到載重小車4處固定后，就變為二倍率狀態。 2. 回轉機構 塔機是靠起重臂回轉來保障其工作覆蓋面的?；剞D運動的產生是通過上、下回轉支座分別裝在回轉支承的內外圈上并由回轉機構驅動小齒輪。小齒輪與回轉支承的大齒圈嚙合，帶動回轉上支座相對于下支座運動。 回轉機構是重負荷工作機構，不僅要附帶很重的吊載和臂架等結構部件轉動，而且要克服很大的迎風阻力。這些均是影響回轉機構設計及電動機功率選擇的因素。 目前采用的回轉機構有以下幾種： 1） 電動機——液力耦合器——減速器——小齒輪回轉機構 這種回轉機構呈“1”字型立式安裝，由于中間裝有液力耦合器，可減緩電機啟動時的速度沖擊，因此運動比較平穩。但靠電機反接制動，特別在就位時，只能靠操作人員“點動”。特點是：結構簡單，運行可靠，造價相對較低，但調速性能 不好。 2） 帶渦流制動器的力矩電機——行星減速機——小齒輪回轉機構 這種機構在啟動和減速時，引入了渦流制動器，使之達到起、制動平穩。但造價較高。 3） 變頻調速回轉機構 該機構由變頻調速電機（鼠籠型）——行星減速機——小齒輪組成。通過變頻器調整電源頻率，從而改變電機轉速，結構最為簡單，但目前尚無回轉機構專用變頻器。 4） 由多檔速度的繞線轉子異步電動機——液力耦合器——行星減速器——電磁片式制動器的回轉機構 這是一種較好的回轉機構，能保證力的傳遞平穩而無磨損。其對風荷調控作用在于風載轉矩增大超越限度時，電動機接電后，制動器便首先轉動，從而使塔機免去不必要的倒轉，風停止后，制動器又會立即松開。當工作班結束后，塔機非作業時，通過隨風轉電控或機械操作裝置使制動閘松開，令塔機猶若一座風向標可隨風轉動，但不至于被巨風強吹扭毀。 考慮在滿足使用要求條件下，降低成本，本次設計的QTZ40型號塔式起重機回轉機構選用第一種結構型式?；剞D機構由一臺雙速電動機驅動，電動機型號YD132M–8/6。經過力偶合器至行星齒輪減速機到主動小齒輪，再驅動回轉支承大齒輪。本機構由于采用了液力偶合器聯結，使其運轉平穩，沖擊慣性小，進而改善了塔機的工作狀況?；剞D機構工作原理見圖2-12。 圖2-12回轉機構簡圖 1-雙速電動機 2-液力偶合器 3-Xx4-100型行星齒輪減速器 4-驅動小齒輪 5-單排四點接觸球式回轉支承 6-回轉大齒輪 3. 變幅機構 變幅機構是實現改變幅度的工作機構，用來擴大起重機的工作范圍，提高起重機的生產率。變幅機構由電動機、減速器、卷筒和制動器組成。功率和外形尺寸較小。 變幅機構按其構造和不同的變幅方式分為運行小車式和吊臂俯仰式。 此次設計的QTZ40型塔式起重機采用水平臂小車變幅，實現小車的水平移動。按照小車沿吊臂弦桿行走方式，小車式變幅機構分為自行式和繩索牽引式兩類。前者驅動裝置直接裝在小車上，依靠車輪與吊臂軌道間的附著力驅動車輪使小車運行。電動滑車沿吊臂弦桿行走就是這類變幅機構的典型例子，由于牽引力受附著力的限制，而且小車自重也比較大，故這 種自行式小車變幅機構只適用于小型塔式起重機。 繩索牽引式變幅機構的小車依靠變幅鋼絲繩牽引沿吊臂軌道運行，其驅動力不受附著力的限制，故能在略呈傾斜的軌道上行走，又由于驅動裝置裝在小車外部，從而使小車自重大為減少，所以適用于大幅度，起重量較大的起重機。在塔式起重機中大多采用繩索牽引式變幅機構，這樣即可減輕吊臂載荷，又可以使工作可靠，而且因其驅動裝置放在吊臂根部，平衡重也可略為減少。因此選用繩索牽引式小車變幅機構。 常用變幅機構有以下幾種： 1） 多速電機變幅機構 它是由一個帶盤式制動器的雙速或三速電機，驅動行星減速器，帶動卷筒運動。 這種變幅機構結構簡單、緊湊，其性能能滿足各種臂長需要，但在極速變換時，存在速度和電流沖擊。 2） 變頻調速變幅機構 這是一種新型的無級變速變幅機構。其變速由通用變頻器調整電機電源頻率，從而改變電機轉速。該機構調速過渡非常平穩，無速度沖擊。 綜合比較各自的優缺點，本次設計選用多速電機變幅機構。它是由一臺雙速電動機（型號為112M8/4-B3）制動器的聯軸節至擺線針輪減速機驅動卷筒。卷筒兩端都固定有變幅鋼絲繩的端頭，無論變幅小車走到最外端或最里端，卷筒的放繩端都應有3～4圈的鋼絲繩未放完。在放出和卷回的兩根鋼絲繩之間的卷筒上，應保留有3～4圈鋼絲繩的光卷筒。當工作一段時間，鋼絲繩被拉長而撓度過大時，可用變幅小車的螺栓將鋼絲繩收緊。變幅機構及鋼絲繩纏繞方式如圖2-13所示： 變幅機構簡圖 圖2-13 變幅機構及鋼絲繩纏繞簡圖 1-變幅卷筒 2-擺線針輪減速機