全地形輪式移動機器人的設計【三維proe模型】

喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請放心下載，，有疑問咨詢QQ:1064457796或者1304139763 ==================== 喜歡就充值下載吧。。資源目錄里展示的文件全都有，，請放心下載，，有疑問咨詢QQ:1064457796或者1304139763 ==================== 畢業設計（論文） 題目 全地形輪式移動機器人的設計 專 業： 學 生 姓 名： 班 級： 學 號： 指 導 教 師： 完 成 時 間： 摘要 機器人從研發出來到現在都已經有了快三十年的歷史了，現在機器人在生活、生產中已經不再是高科技的代言詞，而是早就已經被作為生產工具投入到實際的操作里面來了，在這三十多年的發展中，人們的經濟不斷發展，帶來的是生活水平也不斷的發展，所以現在有多種多樣的機器人來被人們用到生活生產里面來，其中，比較重要的一款全地形輪式移動機器人，成為一個重點科研的方向。 本次設計的全地形輪式移動機器人，在60*60cm矩形排水溝管道內使用。用于管道的竣工驗收、堵塞檢測、清淤等領域；至少達到300m的爬行探測距離；能翻越一定障礙；能實現前進，后退等動作。 查了相關的材料之后，設計了驅動裝置的整個的構造，設計了車子的輪子，車身等。確定了電動機的類型，還有減速器的類型，對車輪軸進行設計與計算。為了看這個結構是不是正確，并且用三維軟件將圖紙畫出來了。經過本次設計在鞏固大學所學知識的同時，還提升了專業知識的設計水平，為步入社會奠定了基礎。 關鍵詞：全地形、輪式、移動機器人、設計 ABSTRACT Robots from research and development out to now have been almost three decades of history, and now the robot in life, production is no longer a high-tech endorsement, but has long been used as a production tool into the actual operation inside Come, in the development of these three decades, people's economy continues to develop, brought about the continuous development of living standards, so now there are a variety of robots to be used to people living inside, More important an all-terrain wheeled mobile robot, a key scientific research direction. The design of the all-terrain wheeled mobile robot for the completion of the pipeline acceptance, blockage detection, dredging and other fields; at least 300m crawling detection distance; to overcome a certain obstacle; to achieve forward, back, turn left, right action. After investigating the relevant materials, the whole structure of the drive was designed, the wheels of the car, the arms of the wheels, the body of the car, and so on. Determine the type of motor, the type of brake, and the type of reducer, the performance of the robot for the analysis, but also carried out the assembly, to avoid interference with the situation. In order to see this structure is not correct, and with three-dimensional software to draw the drawings out. After this design in the consolidation of university knowledge, but also to enhance the level of professional knowledge design, laid the foundation for the community. Keywords: Industrial robots， round legs， mobile car design - 16 - 目 錄 摘要 I ABSTRACT II 第1章 緒論 1 1.1 移動機器人的發展概況 1 1.2 移動機器人關鍵技術的研究 1 1.3 移動機器人的發展趨勢 2 第2章 總體及各運動方案的設計 5 2.1 設計參數及要求的確定 5 2.1.1 設計參數的確定 5 2.1.2 設計要求的確定 5 2.2 總體方案的確定 5 2.3 結構方案的確定 6 2.4 驅動方案的確定 7 2.5 車輪方案的確定 7 第3章 驅動裝置的設計與計算 9 3.1 車輪電機的確定 9 3.2 減速器的設計與計算 10 3.2.1 減速器技術參數的計算 10 3.2.2 傳動的設計計算 12 3.2.3 計算蝸桿傳動主要尺寸 13 3.3 車輪的設計與計算 15 3.5 車身的設計與計算 16 第4章 主要零件的設計 17 4.1 零件設計的基本要求 17 4.2 車身的設計 17 4.3 車輪的設計 17 4.4 聯軸器的設計 18 結論 20 致謝 21 參考文獻 22 第1章 緒論 1.1 移動機器人的發展概況 現在的科技發展的這么快，人們看東西也跟原來不一樣，更加的廣闊了，很想對不知道的領域去進行研究。到現在，人類對宇宙的研究一直沒有停止，現在都開始對火星進行研究了，對地球上，不管是地底下的，還是海底下的，都一直在進行繼續研究。還有，現在的打戰跟原來比，也復雜的多了，要進行反恐，也困難的多了，在進行偵查還有作戰的時候，一定要及時并且還要準確。但是，現在的環境這么的復雜，比方說宇宙里面溫度的變化比較頻繁，地形的變化也大，還有打戰時候突發性很多等等，不過，因為生理的原因，很多時候人是沒有辦法。 移動機器人，不僅可以進行遙控控制，而且就算地形有變化，它也能夠很快的適應，這樣有時候人做不到的事情，機器人可以去做。 移動機器人的身上有一種智能系統，它可以讓機器人跟外界進行信息的交換，有障礙的時候，可以繞開障礙，走到自己需要的地方，這樣就可以將設定的任務就完成了。在軍事上使用的移動機器人，它的體積是非常小的，并且成本還不高，生存能力非常強，在進行移動的時候非常靈活，現在這種機器人研究的人非常多。不過因為它工作的地方，環境是非常復雜的，有很多時候需要機器人自己遇到障礙的時候，自己進行處理。那么在對地面移動機器人的時越障礙功能進行開發的時候，它要對復雜的環境進行適應。跟原來設計的哪些機器人進行對比，論文里面設計的機器人不管是機動性，越障礙能力，還是集成這些方面都是先進了很多的。 1.2 移動機器人關鍵技術的研究 人類對太空的探索就彰顯了人類的進步，機器人智能的進步就展現在運動的空間上。要想獨立性更好，那么機器人的靈活性，還有智能型也要更好，機器人可以在一定的區域里面，進行安全的運動，將指定的任務完成了，這樣機器人對環境的適應能力就變的更好了。所以，這些年，人們研究的主要都是自助式移動機器人。 1、移動機器人的機構形式 按照實際的使用環境，輪式跟腿式運動的好處，設計出來一種多種驅動方式的移動機器人。這個機器人的組成是六個部分，不管在哪一個運動單元里面，都有一個轉向臂，一個擺臂，還有兩個電動輪。在不是很平坦的地方，它的傾覆穩定性是非常重要的。四輪式機器人是對稱結構的，它的輪腿運動單元有六個，并且都是獨立的，可以組成很多種的結構。用動態能量穩定錐的方式，還有傾覆穩定性指數，就可以綜合評價這個機器人的穩定性了，再建一個模糊神經網絡白適應控制系統，按照這個穩定性的字數，那么對機器人的結構還有速度就可以進行實時的改變了，這樣機器人在傾覆的時候，穩定性就比較好了。在正弦路上面對機器人進行仿真，這個系統在運動的時候實時性是非常好的，并且可靠性也高，這樣機器人在遇到障礙的時候，遇到的危險就沒有那么大了。 2、移動機器人的組成： 移動機器人的驅動裝置； 移動機器人的導向裝置； 移動機器人的換向裝置； 移動機器人的制動裝置。 1.3 移動機器人的發展趨勢 移動機器人發展的非常快，不管哪個國家現在都主要研究它。它的類別是比較多的，下面的圖紙1.1，1.2,1.3里面展示了三種移動機器人。現在它的發展方向就是更加的只能，更小，在很多的行業里面，都用到了微型智能移動機器人。 圖1.1 翻滾型移動機器人 圖1.2 管道型移動機器人 圖1.3 四輪式變結構移動機器人 國外的電視進行了移動機器人的報道，在美國，現在研究出來一種新的netbook電腦機器人，下面的圖紙1.4里面展示的就是，這個機器人的滑動輪胎有兩個，輪胎的中間連接起來的地方，裝的就是netbook電腦。它的整個結構是非常簡單的，并且在實際使用的時候，操作也比較簡單，就算是不了解專業知識，也可以在看了說明書之后進行使用，裝拆也沒有問題。 圖4 “Three”新式netbook電腦機器人 設計者還說，在這個機器人里面裝了一個功率非常大的發動機，還有非常先進的機器。只要在它上面裝一些軟件，再裝上主人識別系統，這樣使用者就可以對這個機器人進行完整的控制了，那么使用者就可以享受它的服務了。還有，如果顧客還有更高的要求的話，還能再裝一個紅外傳感器，或者是攝像器等等。 還有報道說，為了將反恐機器人對環境的適應能力變得更高，現在設計出來一種輪-腿-履帶的移動裝置，分析了機器人的結構，分析了機器人的穩定性，對它設計的結構是不是可行進行了論證，對機器人的穩定性也進行了論證。下面的圖紙1.5里面展示的就是這種機器人。 圖1.5 輪—腿—履帶復合移動機器人 研究機器人一開始就是為了幫人去干活，讓人的勞動強度變低一些，還有一些危險的地方，幫人去工作，所以說，一開始的時候，在加工汽車行業，還有核電行業里面用的比較多。后來機器人的技術發展的越來越快，在很多別的行業也開始用機器人了，比方說航空，海洋，農業，服務等等。四輪式的移動式機器人是一種新的機器人，它可以完成很多人類沒有辦法完成的事情，比方說探測危險的地方，去太空進行星球的探測，在戰場上進行偵查等等。機器人在進行爬坡的時候，還有跨越障礙的時候，都是現實機器人能力的最好體現。在運動的時候，一旦出現傾覆了，就會讓機器人的驅動裝置出現失控，沒有辦法復位的狀況，所以這些就是移動機器人研究的重點。機器人的關鍵技術就是完全自主的移動，研究導航的目標，就是沒有干擾的時候，機器人可以有目的的進行移動，并且將制定的任務完成了。機器人經過裝配，對外部的信息進行獲取，之后就能進行自我定位，對自身的狀態進行判斷，然后對下一步干嘛進行規劃。 第2章 總體及各運動方案的設計 2.1 設計參數及要求的確定 2.1.1 設計參數的確定 1、用于管道的竣工驗收、堵塞檢測、清淤等領域； 2、通常為排水溝管道，60*60cm矩形排水溝，檢查井距離250米（但是被埋），沉沙井距離50米。沉沙井2.5m深，直徑1m。隧道口外有兩個邊溝呈弧形從中央排水溝引出，尺寸不變，可供使用。 3、管道阻塞物：主要是炭酸鈣晶體，碎石小顆粒。 2.1.2 設計要求的確定 1、爬行車輛部分： （1）至少達到300m的爬行探測距離； （2）能翻越一定障礙； （3）能前進，后退，左轉，右轉。 2、可調速電機系統： （1）現成的電機驅動系統； （2）鑄鋁材料車身； （3）高強度抗拉電纜； （4）高性能傳動系統，四輪驅動，電池供電； （5）實時顯示爬行距離； （6）可搭配不同尺寸車輪； （7）通過電纜控制爬行機器人和傳輸視頻信號； （8）通過手持遙控設備控制車輛動作； （9）車輛狀態監測功能； （10）故障報警，具備輔助電源；高性能密封車身，防護等級達到IP68；體積小，重量輕，可涉水；續航時間長。 2.2 總體方案的確定 在查閱設計資料、研究現狀及任務書的基礎上，本次設計的移動機器人由車身，控制機構，行走機構三部分組成?，F將總體方案做以下3點說明： 1、車身用鋁合金鑄件，需良好的力學性能 要考慮兩個問題 （1）車身的尺寸選擇合適，既要確保車身上安裝電動機、減速器的位置。還要確保車身在管道內能夠轉彎； （2增加機體的穩定性。因為機器人的身體上面安裝了很多的零部件還有機器，所以機器人的身體的高度要夠，要能夠安裝這些東西。 2、這款機器人采用的是4個輪子，每個輪子的動力來源都是獨立的。 移動機器人采用整體車身結構。車身通過軸與前后四個車輪連接，使車身及承載物的重量能被四個車輪平均承受，再平均分配給每個車輪，從而使各車輪的受力均衡，提高整個車輛的承載能力。在車體上設有中央控制單元，實現對電機的運行控制。 2.3 結構方案的確定 依據上面的設計要求，將確定該機構如圖2.1和圖2.2所示。機器人的四個輪子都是相互獨立的，每個輪子都有獨立的電動機。具體的看下面的圖畫的。 圖2.1 獨立驅動四輪移動機器人三維實體 1、車輪；2、車輪軸；3、減速器；4、電動機；5、聯軸器；6、聯軸器 圖2.2 獨立驅動四輪移動機器人 這個機器人的結構是對稱的，設計的比較簡單，而且也比較容易使用。它的動作是這樣的，電動機4提供動力源，通過聯軸器5將動力傳送至減速器3，減速器3又通過聯軸器將動力傳送至車輪軸，車輪軸帶動車輪轉動，小車實現移動的動作。小車的前進、后退，通過電動機的正反轉來進行控制。 2.4 驅動方案的確定 依據上面對結構方案的確定，本次設計的移動機器人為四輪式。將機器人的結構分成4組，每個組輪子的運動痕跡都是一樣的，具體的看上面的圖2.1和圖2.2所示。 驅動元件在機器人中的作用相當于人體的肌肉。為了完成預定的動作，機器人必須具備前進驅動裝置和轉向驅動裝置，這是結構設計中的一個關鍵。在所有的驅動元件中，電機是最常用的機器人驅動器。當前許多仿生機器人也有用液壓元件、氣動元件以及一些特殊材料來作驅動器。本文主要采用電機作為該新型智能移動機器人的驅動元件。對電機實現準確的控制，才能使機器人實現精確運動。 目前，電機驅動裝置主要有以下兩種布置方式： (1)集中驅動方式 即把驅動電機布置在車體上，在通過傳動裝置，將動力輸出到每個車輪上，使車輪運動。電動汽車便是典型的集中驅動方式。對于智能移動機器人，集中驅動方式并不合適，主要是由于其難以實現自由轉向，對車體進行精確定位。 (2)集中控制—分布驅動方式 即在每個驅動車輪上都設置電機，驅動車輪運動或轉向。電機由安裝在車體上的中央控制元件控制其轉動速度。這種結構簡單，而且便于實現，有利于運動機構性能的發揮。目前各國的空間探測車均采用這種驅動方式。 本方案采用集中控制—分布驅動方式。 假設機器人設有障礙的跨過15mm的高度，要讓它能夠跨越障礙，那么機器人車身的底盤到車輪下端與管道接觸的高度就要保證在15mm。 2.5 車輪方案的確定 機器人上的每個輪子都裝了獨立的驅動器，所以每個輪子都有一套減速的裝置，還有一個直流伺服電機，為了要讓每一個輪子能夠停下來，每一個輪子還都要裝一個制動裝置，這樣就能實現簡單的運動和制動了。 機器人輪子的方案用直流電機配合減速器，就像下面的圖2.3展示的，把電機固定安裝在車身的上面，然后再把減速器連接起來。 車輪的直徑對機器人的速度有很大的影響。使用同樣的電機，車輪直徑增加，機器人的速度會同時增加，二者之間是一種線性關系。另外，按照車輛理論的分析，車輪的直徑增大可以明顯提高機器人的越障能力。但是，車輪直徑變大的同時，車輪表面所受的電機轉矩卻會下降。根據車輛地面力學理論，剛性車輪的寬度越寬，車輪的土壤沉陷量越小，土壤的壓實阻力也就越小。不過，車輪變寬后，機器人的轉向阻力也會變大。另外，增加車輪的直徑比增加車輪寬度對減小壓實阻力更為有效。因此，必須根據實際情況設定車輪直徑和寬度，不能盲目加大車輪直徑和寬度。具體設計見第三章。 圖2.3 電機加減速器 這種制作方法的減速器相對來說不復雜，而且裝起來很方便，使用起來也很可靠，而且能選用的電機型號沒有多少。 第3章 驅動裝置的設計與計算 3.1 車輪電機的確定 一般用在機器人上的電動機有三種：直流電機、步進電機和舵機。幾種電機有關參數進行如表 3.1 所示。 表3.1 幾種電機比較 電機類型 優點 缺點 直流電機 容易購買 型號多 功率大 接口簡單 轉速太快，需減速器 電流較大 較難與車輪裝配 價格較貴 控制復雜（PWM） 步進電機 精確的速度控制 型號多樣 適合室內機器人的速度 接口簡單 價格便宜 功率與自重比小 電流通常較大 外形體積大 較難與車輪裝配，負載能力低 功率小 舵機 內部帶有齒輪減速器 型號多樣 適合室內機器人的速度 接口簡單 功率中等 價格便宜 負載能力低 速度調節的范圍小 通過上面對三種驅動裝置的選擇，決定選擇直流電動機。 1、確定車輪半徑R=77mm 機器人車輪周長C=2πR=483.56mm 2、機器人車速V=0.08—0.6m/s 車輪轉速為0.08m/s≦≦0.6m/s 8.5r/min≦nw≦63r/min。 查數據可得輪與地面摩擦因素μ=3 工作機扭矩T=FμR=mgμR=1Kg×10m/s2×3×0.077m=2.31N·m 工作機功率P==1.002N·m×nw/9550 ηw=1 96W≦P≦712W 現有濟南科亞電子科技有限公司ZTY型直流電機技術參數如下表3.2： 表3.2 ZTY型直流電機技術參數 型號 轉矩 （mN·m） 轉速 （r/min） 功率 （W） 電壓 （V） 電流（A） 不大于 110ZYT05 637 3000 200 24 13 110ZYT55 980 3000 308 24 16.5 110ZYT105 1274 3000 400 24 22.5 110ZYT155 2230 3000 700 24 22.5 130ZYT05 3185 1500 500 24 28 綜合考慮，選定型號130ZYT05 3.2 減速器的設計與計算 3.2.1 減速器技術參數的計算 1、減速器傳動比的計算 電機所需功率Pd= 電動機至工作機的傳動總效率ηa=η1η22η3 取單頭蝸桿效率η1=0.725 取滾動軸承效率η2=0.988 取彈性聯軸器效率η3=0.994，ηa=0.703 Pw=Pd×ηa=500×0.703=351W 根據上面的式nw=31.4 i==1500/31.4=47 根據以上數據，選定減速器類型為蝸桿減速器。 圖18蝸桿減速器 表3.3 蝸桿、蝸輪參數的匹配 中心距a /mm 傳動 比i 模數m /mm 蝸桿分度 圓直徑 d1/mm 蝸桿 頭數z1 蝸桿 齒數z2 蝸輪變位系數x2 40 4.83 2 22.4 6 29 -0.100 7.25 2 22.4 4 29 -0.100 9.5 1.6 20 4 38 -0.250 - - - - - - 14.5 2 22.4 2 29 -0.100 19 1.6 20 2 38 -0.250 29 2 22.4 1 29 -0.100 38 1.6 20 1 38 -0.250 49 1.25 20 1 49 -0.500 62 1 18 1 62 0.000 選擇傳動比i=49 2、傳動裝置的運動和動力參數 （1）各軸由高速至低速依次為Ⅰ軸、Ⅱ軸（工作軸） Ⅰ軸nⅠ= Ⅱ軸nⅡ=r/min （2）各軸輸入功率 Ⅰ軸PⅠ=Pdη3=500×0.994=497W Ⅱ軸PⅡ=PⅠη3η1=497×0.725×0.988=356W （3）各軸輸入轉矩 Ⅰ軸TⅠ=Tdη3=9550×η3=9550××0.994=1.4N·m Ⅱ軸TⅡ=TⅠη2i1=1.4×0.988×49=67.7 將上述計算得到的運動和動力參數列表如下： 表3.4 運動和動力參數 軸號 功率P（kW） 扭矩T（N·m） 轉速n（r/min） 電機軸 500 3185 3000 Ⅰ軸 497 1.4 3000 Ⅱ軸 356 67.7 61.2 3.2.2 傳動的設計計算 1、選擇齒輪的類型、材料、精度和齒數 （1）按已知條件，選用一級蝸桿傳動。 （2）蝸桿、蝸輪材料采用45鋼調質處理，硬度差為40HBS可以提高大齒輪齒面的疲勞。 （3）精度選擇7級精度。 （4）根據表1，選擇蝸輪齒數z=49 2、按齒面接觸疲勞強度計算 根據以下設計公式進行計算： （1）確定上式中的各參數 ①試選使用因素；KA=1 ②蝸桿傳遞的扭矩為： T2=9550=95.5×105×=1582N·m ③查設計手冊，選動載因素KV=1.1； ④查設計手冊，選載荷分布因素Kβ=1； ⑤查設計手冊，查得接觸疲勞強度極限為 σHP=140MPa σH=155×=22.9MPa<140MPa 3、校核蝸輪齒根彎曲強度 ①查設計手冊，蝸輪綜合齒形系數=4； ②查設計手冊，導程角系數=0.906 ③查設計手冊，查得齒根彎曲強度 =7.56MPa<33MPa 3.2.3 計算蝸桿傳動主要尺寸 下表為普通圓柱蝸桿傳動基本幾何關系式： 表3.5 普通圓柱蝸桿傳動基本幾何關系式 序號 名稱 代號 關系式 結果 1 中心距 a a=(d1+d2+2x2m)/2 40mm 2 蝸桿頭數 z1 - 1 3 蝸桿齒數 z2 z2=iz1 49 4 齒形角 a ax=20°或an=20° 20° 5 模數 m m=mx=mn/cosγ 1.25 6 傳動比 i i=n1/n2 49 7 齒數比 u u=z2/z1 49 8 蝸輪變位系數 x2 x2=a/m-(d1+d2)/2m -0.500 9 蝸桿直徑系數 q q=d1/m 16 10 蝸桿軸向齒距 px Px=πm 3.925 11 蝸桿導程 pz pz=πmz1 3.925 12 蝸桿分度圓直徑 d1 d1=mq 20 13 蝸桿齒頂圓直徑 da1 da1=d1+2ha1=d1+2ha×m 22.5 14 蝸桿齒根圓直徑 df1 df1=d1-2hf1=d1-(2ha×m+c) 17 15 頂隙 c c=c×m 0.25 16 漸開線蝸桿基圓直徑 db1 db1=d1tanγ/1tanγb=mz1/1tanγb 17 蝸桿齒頂高 ha1 ha1=ha×m=(da1-d1)/2 1.25 18 蝸桿齒根高 hf1 hf1=（ha×+c×）m=(d1-df1)/2 1.5 19 蝸桿齒高 h1 h1=ha1+hf1=(da1-df1)/2 2.75 20 蝸桿導程角 γ tanγ=mz1/d1=z1/q 3.576° 21 漸開線蝸桿基圓導程角 γb cosγb=cosγcosαn 22 蝸桿齒寬 b1 z1=1.2時b1≥(12+0.1z2)m z1=3.4時b1≥(13+0.1z2)m 17 23 蝸輪分度圓直徑 d2 d2=mz2=2a-d1-2x2m 61.25 24 蝸輪喉圓直徑 da2 da2=d2+2hf2 62.25 25 蝸輪齒根圓直徑 df2 df2=d2-2hf2 56.75 26 蝸輪齒頂高 ha2 ha2=（da2-d2)/2=m(h×a+x2) 0.625 27 蝸輪齒根高 hf2 hf2=（d2-df2)/2=m(h×a-x2+c×) 2.125 28 蝸輪齒高 h2 h2=ha2+hf2=(da2-df2)/2 2.75 29 蝸輪咽喉母圓半徑 rg2 rg2=a-da2/2 8.75 30 蝸輪齒寬 b2 b2≥0.65da1 15 31 蝸輪齒寬角 θ θ=2arcsin（b2/d1） 97.18 32 蝸輪軸向齒厚 sx sx=πm/2 1.96 33 蝸桿法向齒厚 sn sn=sxcosγ 1.96 34 蝸輪齒厚 st 按蝸桿節圓處軸向齒槽寬e'x確定 35 蝸桿節圓直徑 d'1 d'1=d1+2x2m=m(q+2x2) 18.75 36 蝸輪節圓直徑 d'2 d'2=d2 61.25 下表為減速器機體主要結構尺寸： 表3.6 減速器機體主要結構尺寸 名稱 符號 尺寸關系式 結果 機座壁厚 δ - 3 機蓋壁厚 δ1 - 3 機座凸緣壁厚 b 1.5δ 4.5 機蓋凸緣壁厚 b1 1.5δ1 4.5 機座底凸緣壁厚 b2 2.5δ 7.5 地角螺釘直徑 d5 6 地角螺釘數目 n n≥4 4 軸承旁聯接螺栓直徑 d1 0.75d5 4.5 蓋與座聯接螺栓直徑 d2 (0.5～0.6)d5 3 聯接螺栓d2的間距 l 軸承端蓋螺釘直徑 d3 (0.4～0.5)d5 3 窺視孔蓋螺釘直徑 d4 (0.3～0.4)d5 3 定位銷直徑 d (0.7～0.8)d2 3 d5、d1、d2至外機壁距離 c1 - 3 d5、d2至凸緣邊緣距離 c2 - 2 軸承旁凸臺半徑 R1 c2 凸臺高度 h 外機壁至軸承座端面距離 l1 c1+c2+(3～8) 蝸輪外圓與內機壁距離 Δ1 ＞1.2δ 蝸輪輪轂端面與內機壁距離 Δ2 ＞δ 中間軸兩傳動件的軸向距離 Δ3 8～15 機蓋、機座筋厚 m1、m m1＞0.85δ1m＞0.85δ 軸承端蓋外徑 D2 39 軸承旁聯接螺栓距離 s 下表顯示了如何確定各段軸的長度 表3.7 軸各段直徑的確定 符號 確定方法及說明 d 按許用扭轉剪應力的計算方法估算，盡可能圓整為標準直徑（查手冊），如有外接零件（如聯軸器），d應與外接零件的孔徑一致，并滿足鍵的強度要求。 d1 d1=d+2aa為軸肩高度。用于軸上零件的定位和固定，通常取0.07d<=a<=0.1d;d1應符合密封元件的孔徑要求（查手冊），軸肩過渡圓角的要求查手冊。 d2 d2=d1+（1～3）mm d1和d2的變化僅為方便及區分加工表面，所以其差值可小些，d2與滾動軸承相配，應與軸承孔徑一致，軸徑過渡為自由表面，其圓角半徑（查手冊）。 d3 圖b）中,d3=d2+(1～3)mm 直徑變化為區分加工表面及裝配方便，圓角半徑查手冊。 d4 圖a）中，d4=d2+(1～3)mm，圖b）中，d4=d3+(1～3)mm 直徑變化為區分加工表面及裝配方便，圓角半徑查手冊，d4與齒輪相配，應圓整為 標準直徑（查手冊）。 d5 d5=d4+2a 軸環供齒輪軸向定位和固定用，0.07d4≤a≤0.1d4。軸肩a及過渡圓角r要求查手冊 D6 一般d6=d2 3.3 車輪的設計與計算 1、車輪的設計要求 因為傳動是用車輪，這樣的方式是用的最多的。它的優點是傳動的時候工作的效率是很高的，而且工作起來比較可靠，它的結構是比較緊湊的而且使用的領域很多。 在對車輪進行設計的時候，只要設計的比較合理的，制作車輪的材料還有在進行熱處理的時候的選擇正確，加工出來的產品質量過關，而且精度也很高，這樣就能達到了預期的效果了。 2、車輪材料的確定 車輪用的材質是灰鑄鐵，它的速度要是比每秒二十五秒還要小的時候，就不能用灰鑄鐵，用HT150；帶速v=25-30m/s時，采用HT200。如果帶子的速度更快的時候，使用的結構是鑄鋼或者是鋼板來進行焊接的，功率不大的時候用的材質是鋁合金，也可以是塑料等等。 這篇文章里面，車輪用的材質是鋁合金。 3、車輪的結構 按照輪輻的構造來進行分類，有實心式的，輪輻式的，還有輻板式的，車輪一般用的原材料都是灰鑄鐵，還有鋼，鋁合金等等，其中以灰鑄鐵應用最廣。車輪外面的那一圈圓的就是輪緣，它也是一個工作零部件。 車輪的構造在進行確定的時候依靠的它的直徑，因為它的直徑在D<(2.5-3)d，那么這個小車輪就用實心的；對于比較大的車輪來說，因為直徑的大小是D<300mm，所以大車輪用的就是腹板式。 本次設計的車輪為減輕其重量，其材料確定為鋁合金。 4、車輪直徑設計 機器人的輪子的大小在進行設計的時候，要考慮到輪子的重量，因為如果當的機器人的腿或者輪臂往外面伸的時候，車輪子相對這個就是最最末一端了，這樣的話，就不能夠去要求輪子太長，因為輪子里面也要有一定的空間來安裝零件。所以，輪子的大小，也要看輪子里面安裝的零件的大小。最后呢，輪子的直徑也和機器人行駛起來的速度還有驅動力矩有很大的關系。因此，各種因素都應考慮。 在這個式子里面，D代表的是車輪的直徑，Um代表的是輪子最高的速度(10Km/h)。代入后得 要考慮一下電機還有減速器，要是能夠將機器人的輪子的速度控制在300-450rpm之間，所以，要選擇D=154mm。 3、輪寬的選擇 對輪寬的要求主要考慮車寬和地面阻力，從車寬和阻力方面來考慮，輪子寬度越短越好，但為了提高輪子對地面的適應能力和為輪內零件設計和選型方便，最后的設計目標定為輪寬B=55mm。 3.5 車身的設計與計算 機器人的底盤是可以自由移動的，所以機器人的底部就需要重新來設計了。他有以下幾點的要求，第一點就是箱體安裝了以后底盤的自由度不能夠降低。第二點就是箱體裝起來以后要有一定的抗震的功能，這樣的話，箱體里面這些機器設備能夠很好的被保護。 機器人在正常的移動的過程中，要保證他移動平穩，而且要有相當大的支撐的面積。所以輪子和輪子之間的距離要長一點。從整車的協調與穩定性來考慮，設計車架的尺寸為685mmX400mmX375mm。 第4章 主要零件的設計 4.1 零件設計的基本要求 機器人移動是通過車輪來移動的，這個機器人的設計關系到好多部件的設計，要設計車身，減速器、車輪軸，車輪也要設計，最后還要用螺絲將整個裝配起來。 4.2 車身的設計 機器人的車身的支架主要是用來將電機和輸出裝置裝在里面的，所以這個材料一定要夠硬夠強，在制造這個機器人的時候，要根據它的形狀和它的制造方法，所以要選擇的材料是鋁合金，機器人的身體的結構就像下面的圖4.1所展示的。 圖4.1車身的設計 因為移動機器人其余部分為減輕重量都采用了鋁型材所以車身的強度是足夠的，不需要再進行校核。 4.3 車輪的設計 機器人的車輪子里面不僅裝了電機，還有減速器，而且還裝了聯軸器，還有能夠固定還有支撐輪子的軸，下面是主要的零部件的設計： 1、車輪軸的設計 車輪軸主要是用于車輪和減速器的連接。其零件如圖4.5所示 圖4.5 車輪軸 機器人的輪子的軸是主要的承受力的零部件，所以要用45號鋼來生產，這樣強度才能達到要求。 2、車輪的設計 前面已經對車輪進行設計。看下面的圖4.2所展示的。 圖4.2 車輪 4.4 聯軸器的設計 聯軸器的作用是連接減速器和軸，其采用確定為Q235，具體結構見下面的圖4.3。 圖4.3 聯軸器圖 - 22 - 結論 經過這一次做畢業論文，我的專業知識和專業技術都有了很好的實踐，同時也將我學習的專業知識又溫習了一次。這一次的畢業設計中，有大量的繪圖的工作，將我在電腦上機械畫圖的能力又有了一次很好的提升。 這篇論文設計的是四輪式的移動機器人，對它的設計方案，還有構造都有了一個基礎的認知。在對機器進行設計之前，先對這個四輪式機器人的特征進行了解，另外還要了解一下它的功能，還有它都在哪些地方使用，然后在調查一下這種機器人是由哪些部分來組成的。最后再來考慮一下這種機器人怎么分布，經過我的多重的考慮以后，設計的這種四輪式的機器人是對稱結構的四輪的結構，然后，再對這款機器人的整體驅動裝置來進行設計。設計如下： 在平穩的地面上行走的時候，每個車輪里面都有獨立的電動機。在這個機器人的工作原理為電動機提供動力源，電動機通過聯軸器將動力傳送至蝸輪蝸桿減速器，在蝸輪蝸桿減速器的輸出軸通過聯軸器將動力傳送至車輪軸，車輪軸通過鍵連接將動力傳送至闖東關末端車輪，車輪實現移動機器人的移動。機器人的前進或者后退，通過電動機的正轉和反轉進行控制。 在這些都結束以后，還要來算一下每個部分的重量。因為只有知道了重量和大小以后，才能夠對整體機器進行力的分析，從而來確定機器的驅動的功率還有轉矩等等。之后按照功率大小，轉矩大小，速度快慢，將電動機的型號確定下來，減速器的型號確定下來等等。這些都完成了以后，主要就是對每個零部件的零件再進行詳細的考量還有設計，出圖紙。 致謝 論文這么快就寫好了，和老師還有同組同學的幫助分不開。大學四年，很快就過去了，回看自己的大學時代，不僅自己要好好努力學習，在遇到迷茫還有對專業知識理解不透徹的時候，還是需要老師和同學的關心，支持的。 在這個完成論文的時候，老師給了我很多的幫助，有錯誤的地方給我及時指出來，不僅不責怪我的錯誤，反而對我耐心的指導，對于我完成畢業設計這段時間，給老師造成的麻煩，我深表歉意，同時我也要表示深深的感謝。對于和我同組的同學，在對相關問題討論的過程中，不乏有意見不同的時候，不過出發點都是好的，都是為了將畢業論文寫好，所以有任何不好的地方，也希望大家能夠相互理解。馬上要畢業了，大學四年的情誼還是讓人戀戀不舍的。在面對大學生活的結束，新生活的開始，希望大家能有個美好的將來。再次感謝各位的幫助。謝謝。 參考文獻 [1]（美）MENG KING，李幼涵.機器設計中伺服電機及驅動器的選型[M].北京：機械工業出版社，2012. 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