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1、機器人系統的基本組成vXRC機器人控制柜v機器人本體機器人組成部分一、機器人控制柜開開/關關XRCXRC電源電源 包括操作機器人再現的按鍵和按鈕包括操作機器人再現的按鍵和按鈕 包括操作機器人示教操作及程序編包括操作機器人示教操作及程序編輯的按鍵和按鈕輯的按鍵和按鈕 1.1 再現控制面板再現控制面板ServoOnReadyServoOnReadyTurnOnServoPowerTurnOnServoPowerTeach&PlayTeach&PlaySetControllerToPlaySetControllerToPlayOrTeachModelOrTeachModelEditLockEditL
2、ockEnables/DisablesEdittingEnables/DisablesEdittingAlarmAlarmAlarmAlarmLights when an Lights when an Lights when an Lights when an alarm occursalarm occursalarm occursalarm occursEmergenceStopEmergenceStopStarButtonStarButtonStartplaybackStartplaybackHoldButtonHoldButtonStopplaybackorstopStopplaybac
3、korstopatpresentstepinajobatpresentstepinajobRemoteButtonRemoteButtonSwitchstoremotemodeSwitchstoremotemode1.2示教盤菜單區域通用顯示區域光標鍵安全開關在后側，握住時，伺服電源接通。插補方式健數值鍵/專用健狀態區域翻頁鍵選擇鍵區域鍵手動速度鍵軸操作鍵回車鍵急停鍵急停鍵按下時，切斷伺服電源；順時針旋轉，急停解除。安全開關安全開關按下時，接通伺服電源；前提是ServoOnReady必須為亮。編輯鎖定編輯鎖定按下時，系統鎖定為示教模式，不解除，再現控制面板上的Start按鈕不起作用。光標鍵光標
4、鍵用此鍵可進行上下左右的移動。選擇鍵選擇鍵用此鍵可進行菜單條目的選擇。主菜單主菜單用此鍵可直接回到主菜單，如與Shift鍵一同按下，則逐級上返。區域鍵區域鍵用此鍵可使光標在菜單區與功能顯示區之間進行切換；在雙語言模式，與Shift鍵一同使用可在兩種語言之間進行切換。翻頁鍵翻頁鍵顯示下一頁，與Shift連用將顯示前一頁。直接打開直接打開按下后直接顯示與執行操作相關的內容。如：可直接調出Call指令的子程序。調出預約畫面調出預約畫面通過此鍵可切換操作時經常使用的畫面。Shift與此鍵連用設定預約畫面，按此鍵調出預約畫面。坐標鍵坐標鍵用此鍵可使移動坐標在JOINT,WLD/CYL,TOOL,USER
5、等坐標系間切換。速度鍵速度鍵用此鍵可進行手動操作時速度的設定，切換順序為寸動、慢速、中速、快速。高速鍵高速鍵用此鍵可直接使機器人以高速移動，但只有在單軸移動時才可運用。插補方式鍵插補方式鍵切換機器人的移動方式，切換順序為MOVJ,MOVL,MOVC,MOVS（循環）。機器人軸機器人軸切換至機器人軸的運動方式。外部軸外部軸 切換至外部軸的運動方式。軸向鍵軸向鍵操作機器人各軸的運動，可同時進行多軸的運動。試運行鍵試運行鍵當此鍵和INTERLOCK（互鎖建）被同時按住時，可以按照示教的過程指定機器人進行連續的運動。循環模式分為“AUTO（自動）”、“1CYCLE（循環一次）”、“STEP（逐步實現）
6、”。前進鍵前進鍵按該鍵時，將按照示教的各個指令移動機器人（只執行移動命令），同時按住SHIFT和FWD，移動外的所有過程都將被執行。后退鍵后退鍵與前進鍵作用相反。取消鍵取消鍵取消輸入數據和錯誤報警狀態。刪除鍵刪除鍵刪除示教過程的數據。只有當按鍵的燈亮時，DELETE鍵才起作用。插入鍵插入鍵 插入新的過程和數據，只有當按鍵上的燈亮時，INSERT鍵才起作用。編輯鍵編輯鍵修改示教的位置數據、過程數據和其他數據，只有當按鍵的燈亮時，MODIFY鍵才起作用。回車鍵回車鍵功能鍵功能鍵與其它鍵同時使用，可改變其他鍵的功能?；ユi鍵互鎖鍵與其它鍵同時使用，可改變其他鍵的功能。數值鍵數值鍵數值輸入是使用，部分由
7、功能鍵的作用，如：TIMER,SPARYON,SPARYOFF等。輸入機器人的過程、數據、當前位置等信息的最終確認鍵。1.3示教盤的顯示區域四個基本的顯示區域：每塊顯示內容都有自己獨立的標題，標題顯示在主顯示區域的左上部。顯示標題狀態顯示：狀態顯示區域顯示了控制的不同狀態。顯示的內容將會因控制狀態顯示區域顯示了控制的不同狀態。顯示的內容將會因控制器模式（運行器模式（運行/示教）示教）而變化。當前操作的軸組機器人移動速度移動坐標系統翻頁執行狀態循環模式操作坐標系統：軸節坐標系直角坐標系圓柱坐標系工具坐標系用戶坐標系運行速度顯示：寸動低速中速高速操作的循環方式：單步操作：單步操作：一次執行一步程序
8、一次執行一步程序 循環操作：循環操作：執行程序一次。執行程序一次。連續操作：連續操作：連續的重復一個程序連續的重復一個程序 顯示運行時的狀態：停止狀態暫停狀態緊急停止狀態報警狀態運行狀態實際操作(一)v示教盤熟悉v各軸操作鍵操作v各狀態轉變操作人機界面顯示區域：輸入緩沖行輸入行系統提示行顯示輸入的結構顯示輸入的數值（只有當輸入數值是必須時才顯示）顯示出錯的信息和提示以便于輸入。如果在輸入時出現錯誤，錯誤提示將優先被給出。當你連續輸入數據時，如果顯示信息的長度超過一行則將以滾屏的形式給出。字符輸入（含子母及符號的輸入）：1.字母輸入界面2.符號輸入界面用翻頁鍵在字母與符號輸入之間切換；用光標鍵上
9、下左右移動選擇要輸入的字符；用選擇鍵鍵入要輸入的字符；如輸入錯誤，用刪除整行字符；全部輸入完成后，按回車鍵確認輸入；操作權限分類操作權限操作模式/OperationmodelOperationmodel編輯模式/Editmodel/Editmodel管理模式/Managementmodel/Managementmodel 只能進行簡單的操作，不能進行只能進行簡單的操作，不能進行任何編輯。任何編輯?？梢赃M行簡單的編輯。可以進行簡單的編輯。不但可以進行簡單的編輯，而且不但可以進行簡單的編輯，而且進行一些高級參數的設定。進行一些高級參數的設定。更改操作權限基本步驟如下：1.選擇SECURITY下拉菜
10、單中的 修改安全模式2.鍵入用戶密碼；用戶密碼的出廠默認值如下：編輯模式:00000000管理模式:99999999附錄附錄附錄附錄3.按回車鍵確認。實際操作(二)v進入JOB程序畫面v各工具欄熟悉v層級轉換操作二.機器人主體MOTOMAN-HP20MOTOMAN-HP20技術參數三.機器人的操作步驟及基本參數的設定1.基本操作步驟；（1）開啟XRC控制柜電源；（2）進行機器人的示教工作；（3）由機器人重復編輯的程序（再現）；（4）完成后，關閉電源。2.接通伺服電源說明（1 1）將將XRC XRC 控制柜上的主電源開關旋至控制柜上的主電源開關旋至“ONON”。系。系統開啟，并自動執行自診斷程序
11、。統開啟，并自動執行自診斷程序。（2 2）接通伺服電源。接通伺服電源。再現模式情況下：直接按下此鍵，伺服電源接通。示教模式情況下：按下示教盤上的按下示教盤上的ServoOnReadyServoOnReady鍵；鍵；按下示教盤上的按下示教盤上的TeachLockTeachLock鍵；鍵；握緊示教盤后的安全開關。握緊示教盤后的安全開關。3.機器人坐標系說明（1）機器人外部軸（含基座軸和工裝軸）機器人外部軸（含基座軸和工裝軸）（2）用于操作機器人的坐標系用于操作機器人的坐標系直角坐標系圓柱坐標系工具坐標系用戶坐標系(3)一般的操作順序：一般的操作順序：.1首先選擇坐標系；軸節坐標軸節坐標直角直角/圓
12、柱坐標圓柱坐標工具坐標工具坐標用戶坐標用戶坐標注：狀態行顯示注：狀態行顯示.2選擇手動速度；狀態行如右側循環顯示.3 軸操作。軸操作。具體操作情況如下：軸節運動：直角運動：圓柱坐標：工具坐標：用戶坐標：多種工具及用戶坐標的切換：多種工具及用戶坐標的切換：選擇后即可按所選坐標系移動機器人。例：多種用戶坐標的切換例：多種用戶坐標的切換4 TCP的簡單介紹：的簡單介紹：TCPToolCenterPoint工具作業中心點，它運用于除軸節坐標系外的所有坐標系。TCP的設定共有兩種方法：1.直接手動輸入；2.用5點法定義。TCP運動方式有兩種：1.基本軸（控制點移動）；2.腕部軸（控制點不變，腕部動作）。
13、吹管焊接點焊接TCP的改變對機器人完成工作有很大的影響TCP舉例TOOL工具參數設定操作:選擇主菜單ROBOTTOOL選擇所需的工具號顯示工具參數詳細列表工具空間坐標的定義工具坐標相對法蘭坐標的角度定義法蘭坐標的法蘭坐標的Z軸軸:與法蘭表面垂直與法蘭表面垂直,與法蘭方向同向與法蘭方向同向工具坐標的工具坐標的Z軸軸:與工具方向同向與工具方向同向與工具的與工具的X軸軸Y軸垂直軸垂直,繞繞Z軸旋轉軸旋轉繞繞Y軸旋轉軸旋轉繞繞X軸旋轉軸旋轉基本軸腕部軸TCP運動方式：實例：1 12 23 34 45 56 67 78 89 910101111121213131414151516161818191917
14、172020222221212323J_BODYJ_TESTJ_BACKJ_BACKJ_FRONTJ_FRONT主程序主程序子程序子程序2 2子程序子程序1 1子程序子程序2 2實際操作(三)v示教開機操作v不同坐標的移動控制v工具坐標選用v工具坐標定義四四 示示 教教1示教前應準備的工作：（1）.檢查急停按鈕；（2）.鎖定示教鍵；（3）.存儲程序。2示教畫面（1 1）.示教畫面顯示示教畫面顯示；.行號行號 指令與附加項目、注釋等指令與附加項目、注釋等 .程序點號程序點號（2 2）.運運動類動類型型和和再再現現速度速度的的說說明明 ；軸軸節節移動移動軸軸節節移動通常使用于：不需要對機器人移動通
15、常使用于：不需要對機器人運行運行到下一到下一步指定的步指定的軌跡軌跡情況（如：空氣切割情況（如：空氣切割前，前，靠近或遠離靠近或遠離工件工件的動作的動作）。）。當軸移動用于示教機器人移動時，移動指令是當軸移動用于示教機器人移動時，移動指令是MOVJMOVJ。出于安全的考慮，進行示教第一步操作時，采用軸出于安全的考慮，進行示教第一步操作時，采用軸移動方式。移動方式。軸節速度的更改：線性移動類型當機器人在兩個示教步驟之間移動時，將以線性的方式進行。當線性移動用于示教機器人時，移動指令是MOVL。線性的移動方式通常用于焊接。機器人移動時，將自動的改變腕部的位置。設定運行速度的顯示（與圓弧及多義線的移
16、動方式相同）速度單位有以下兩種，可根據需要選擇切換。圓弧移動類型機器人將經過三個點，以圓弧的方式移動。當機器人使用圓弧移動，移動指令是MOVC。單一圓弧單一圓弧當需要一個單獨的圓弧移動時，示教一個圓弧移動需要三個點，P1P3，如下圖所示。如果，在開始圓弧移動前的點P0是軸移動或線性移動，則機器人將以直線的形式從P0到P1點 移動方式P0P1P3P4軸節或直線圓弧MOVJMOVLMOVC指令軸節或直線MOVJMOVL連續圓弧操作連續圓弧操作進行連續圓弧移動時，圓弧的移動必須被軸或線性移動分開，插入在同一點的兩步（圓弧移動）之間。上一個圓弧的最后一步應與下一個圓弧的第一步重合。移動方式P0P1P3
17、P4P5P7P8軸節或直線圓弧MOVJMOVLMOVC指令軸節或直線軸節或直線圓弧MOVJMOVLMOVCMOVJMOVL多義線移動類型當進行如同焊接、切割、和涂邊等操作時，使用多義線將使得對形狀不規則的工件進行編程更容易。路徑是一個經過三個點的拋物線。當以多義線方式移動機器人時，移動指令為MOVS。單一的自由曲線單一的自由曲線當需要使用自由曲線時，示教多義線需要三個點如：P1到P3，如下圖顯示。如果自由曲線前的點P0應用軸或線性移動，機器人將以直線的形式從P0移動到P1。移動方式P0P1P3P4軸節或直線圓弧MOVJMOVLMOVS指令軸節或直線MOVJMOVL連續的自由曲線連續的自由曲線機
18、器人按照組合多義線軌跡移動時，它與圓弧移動的區別在于,它不需要在位于同一點的兩步間插入聯結點。移動方式P0P1P5P4軸節或直線多義線MOVJMOVLMOVS指令軸節或直線MOVJMOVL3 3 移動指令附加項目移動指令附加項目 輸入輸入移動指令移動指令當完成一步示教時，系統將自動進行載入。自動輸入自動輸入 手動插入手動插入 選擇工具號：選擇工具號：再次選擇返回程序界面再次選擇返回程序界面 設定位置精度等級設定位置精度等級設定位置精度等級設定位置精度等級位置精度是指機器人接近示教位置的精確程度位置精度是指機器人接近示教位置的精確程度。位置精度等級精確度012精粗示教位置 輸入定時器指令輸入定時
19、器指令定時器定時器指令將在一個指定的時間內停止機器人的動作。指令將在一個指定的時間內停止機器人的動作。輸入定時器位置前一行輸入定時器位置前一行 定定時時器指令器指令輸輸入入 起始點與結束點的重合方法起始點與結束點的重合方法 為什么要重合起始點與結束點為什么要重合起始點與結束點?假使執行下圖所示的程序。機器人從最后一點（第假使執行下圖所示的程序。機器人從最后一點（第6點）移動到第一點點）移動到第一點（第（第1點）。如果第點）。如果第6點和第點和第1點重合，機器人直接從第點重合，機器人直接從第5點移動到第點移動到第1點，點，因此提高了工作效率。因此提高了工作效率。實際操作(四)v不同移動指令操作及
20、區別v移動指令附加項的定義v位置精度設定及移動軌跡的區別v定時器指令輸入定時器指令輸入4 4顯示程序內容畫面顯示程序內容畫面 操作操作:主菜單下選擇主菜單下選擇JOB-JOB-選擇需調出的程序名選擇需調出的程序名5 移動指令的編輯移動指令的編輯插入移動指令：操作：移動光標至需要插入位置的前一行按下軸操作鍵按下INSERT按下ENTER插入移動命令程序點插入后軌跡插入前軌跡刪除移動指令：操作：移動光標至需刪除的行 按下DELETE按下ENTER刪除移動命令程序點刪除移動點前軌跡刪除移動點后軌跡更改移動指令位置：操作：移動光標至需修改的移動指令行 按下軸操作鍵按下MODIFY按下ENTER備注：設
21、定位置變量的移動命令后，位置變量值不變。更改移動指令類型：操作方法1：移動光標至需更改的移動指令行按下FWD按下DELETE按下ENTER按下MOTIONTYPE按下INSERT按下ENTER操作方法2：移動光標至需更改的移動指令行選擇命令行指令按下SHIFT+（光標的向下鍵）來選擇所需的移動類型備注：不能單獨的更改移動類型。移動類型只是作為更改位置數據的一個選項。6機器人停止與重新啟動機器人停止與重新啟動機器人暫停運行：兩種方式：再現控制面板外部輸入信號(專用)暫停發生時，再現控制面板上的HOLD指示燈亮，同時START指示燈熄滅。按下再現控制面板上的START或者外部輸入啟動信號，機器人從
22、暫停的位置重新開始移動。機器人急停機器人急停操作：EMERGENCYSTOP再現控制面板執行的急停示教盤執行的急停外部信號執行的急停機器人急停解除機器人急停解除按照箭頭方向旋轉急停按鈕：再現控制面板上的SERVOREADY按鍵接通電源握住示教盤的供電開關實際操作(五)v移動指令的編輯v機器人急停及解除操作7 機器人程序機器人程序JOB 的編輯的編輯（當使用了示教鎖功能后，編輯的操作將被限制。）復制程序操作：在主菜單下選擇JOBJOB選擇菜單中的JOB選擇COPYJOB輸入新的任務名 按下ENTER刪除程序操作：在主菜單下選擇JOB選擇JOB移動光標到刪除行在該菜單下選擇JOB選擇DELETEJ
23、OB更改程序名稱操作：在主菜單下選擇JOB選擇JOB在該菜單下選擇JOB選擇RENAMEJOB輸入程序名按下ENTER程序編輯鎖定操作：在主菜單下選擇JOB選擇JOB選擇在該菜單下DISPLAY選擇JOBHEADER 選擇“EDITLOCK”（示教鎖），設定為“開”8 程序內容編輯程序內容編輯程序內容選定：操作：移動光標到程序顯示畫面的指令區域 按下SHIFT+SELECT移動光標到結束行。光標移動命令區域結束行開始行程序內容復制：操作：在主菜單下選擇EDIT選擇COPY程序內容剪切：操作：在主菜單下選擇EDIT選擇CUT程序內容粘貼：操作：直接移動光標到所需位置。在該菜單下選擇EDIT選擇P
24、ASTE選擇“YES”程序內容反向粘貼：操作：直接移動光標到所需位置。在該菜單下選擇EDIT選擇REVERSEPASTE選擇“YES”實際操作(六)vJOB 編輯操作vJOB 內容編輯簡單示教程序編制五五 同步文件定義同步文件定義機器人同步機器人同步運行實例運行實例打開ConveyorConditionFile操作:在主菜單選擇ROBOT選擇CVCONDITION選擇所要選擇的文件號(1-3)Conveyorconditionfile的設定:1.FILENO（1TO3）:文件號的選擇,一般有三個（XYZ方向）,集體要看同步控制板的配置。2.USEDSTATUS（USED/NOTUSED）：使用
25、狀態選擇。3.PORTNO：控制連接口的選擇。CN1-CN3。4.BROKENLINEDETECT（ON/OFF）：是否斷開偵測選擇。5.ENCODERINPUT（ENCODER/VIRTUALENCODER）：同步跟蹤時，實際編碼器與虛擬編碼器的連接選擇。6.ENCODERSIGN(FORWARD/REVERSE):指定編碼器脈沖信號的正向與反向功能,如果定義為REVERSE是其機器人同步方向與輸送信號方向相反.7.CORRECTION(FORWARD/REVERSE):FORWARD選擇時其輸送設備與機器人同步方向同向;反之,則選擇REVERSE.8.TRACKING(ROBOTAXIS/
26、BASEAXIS):同步跟蹤的選擇,BASEAXIS選擇時將以外部軸和輸送設備同步;ROBOTAXIS選擇時則需要三個參考點來定義用戶的坐標,通過選擇用戶坐標的方向來選擇同步跟蹤的方向.9.USERCOORDNO(1-24):第八項如果選擇“ROBOTAXIS”選擇用戶坐標系的X軸作為同步跟蹤的方向。10.BASEAXIS(X/Y/Z):第八項如果選擇“BASEAXIS”定義基礎坐標的軸作為同步跟蹤的方向。11.POSITIONALRESOLUTION(0TO999.99um）編碼器的每一個脈沖對應的輸送設備移動的距離，依實際的移動來計算。12。VIRTUALCONVEYORSPEED（-32
27、767TO+32767mm/sec）虛擬編碼器的速度設定。其在輸送設備不動的情況下可以使用虛擬編碼器來模擬設備的示教動作。13.AVERAGETRAVELTIME(0to3000ms):輸送設備運行是檢測速度的周期,設定值會影響運行的穩定性.采樣周期.14.RESETSIGNALMONITORING(0to65535ms):在執行SYSTART指令時，對于指定的傳送裝置，若沒有編碼器復位信號，需要設定傳送裝置回到原始位置的等待時間。15.CONVEYORSPEEDDOWNMODE(EXECUTE/ALARM/PAUSEJOB):輸送設備運行速度低與設定的最低速度時,機器人處理方式的定義.1EX
28、ECUTE:機器人正常執行操作;2ALARM:實際運行速度低于設定的最低速度0.1秒后機器人機器人報警,停止執行動作;3PAUSEJOB:機器人的示教動作停止,但是機器人與輸送設備保持同步運行.16.CONVEYORLOWERLIMITSPD(0to65535mm/sec):輸送設備最低速度的設定,如果發生實際運行速度低于最低設定速度機器人將按第15項的定義來執行.17.VIRTUALENCODERINPUT(IN#000toIN#256):虛擬速度在機器人內部I/O的輸入接口定義.18.VIRTUALENCODEROUTPUT(OUT#000toOUT#256):虛擬速度在機器人內部I/O的輸出接口定義.
機器人基礎知識的培訓
