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1、實驗實驗1 1 機器人機械系統認機器人機械系統認識實驗識實驗1、實驗目的、實驗目的 了解機器人機械系統的組成；了解機器人機械系統的組成；了解機器人機械系統各部分的原理及作用；了解機器人機械系統各部分的原理及作用；掌握機器人單軸運動的方法。掌握機器人單軸運動的方法。2、主要儀器設備、主要儀器設備RBT6T/S02S教學機器人一臺；教學機器人一臺；RBT6T/S02S教學機器人控制系統軟件一教學機器人控制系統軟件一套；套；裝有運動控制卡的計算機一臺。裝有運動控制卡的計算機一臺。3、實驗原理、實驗原理 RBT6T/S02S六自六自由度教學機器人機由度教學機器人機械系統主要由以下械系統主要由以下幾大部
2、分組成：原幾大部分組成：原動部件、傳動部件、動部件、傳動部件、執行部件?；緳C執行部件?；緳C械結構連接方式為械結構連接方式為原動部件原動部件傳動部傳動部件件執行部件。執行部件。右右圖是其傳動簡圖。圖是其傳動簡圖。3、實驗原理、實驗原理關節傳動鏈主要由伺服電機、同步帶、減速器構關節傳動鏈主要由伺服電機、同步帶、減速器構成，成，關節傳動鏈由伺服電機、減速器構成，關節傳動鏈由伺服電機、減速器構成，關關節傳動鏈主要由步進電機、同步帶、減速器構成，節傳動鏈主要由步進電機、同步帶、減速器構成，關節傳動鏈主要由步進電機、減速器構成，關節傳動鏈主要由步進電機、減速器構成，關關節傳動鏈主要由步進電機、同步帶、
3、減速器構成節傳動鏈主要由步進電機、同步帶、減速器構成,關節傳動鏈主要由步進電機、同步帶、錐齒輪、減關節傳動鏈主要由步進電機、同步帶、錐齒輪、減速器構成在機器人末端還有一個氣動的夾持器。速器構成在機器人末端還有一個氣動的夾持器。本機器人中，原動部件包括步進電機和伺服電機兩本機器人中，原動部件包括步進電機和伺服電機兩大類，關節大類，關節、采用交流伺服電機驅動方式；關采用交流伺服電機驅動方式；關節節、采用步進電機驅動方式。本機器采用步進電機驅動方式。本機器人中采用了帶傳動、諧波減速傳動、錐齒輪傳動三人中采用了帶傳動、諧波減速傳動、錐齒輪傳動三種傳動方式。執行部件采用了氣動手爪機構，以完種傳動方式。執
4、行部件采用了氣動手爪機構，以完成抓取作業。成抓取作業。4、實驗步驟、實驗步驟選擇關節選擇關節，關節方向選擇反向，選擇速度模式變速方，關節方向選擇反向，選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運行速度取默認形，啟動速度及運行速度取默認值，點擊值，點擊“啟動啟動”按鈕，觀察機器人第按鈕，觀察機器人第關節運動情況，關節運動情況，然后點擊然后點擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關節選擇關節，關節方向選擇正向，運動模式選擇位置模，關節方向選擇正向，運動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速度取默認值
5、，運行距離取度取默認值，運行距離取30度，點擊度，點擊“啟動啟動”按鈕，觀按鈕，觀察機器人第察機器人第關節運動情況；關節運動情況；選擇關節選擇關節，關節方向選擇反向，選擇速度模式變速方，關節方向選擇反向，選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運行速度取默認形，啟動速度及運行速度取默認值，點擊值，點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人第關節運動及機械關節運動及機械傳動情況，然后點擊傳動情況，然后點擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關節選擇關節，關節方向選擇正向，運動模式選擇位置模，關節方向選擇正向，運動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動
6、速度及運行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速度取默認值，運行距離取度取默認值，運行距離取30度，點擊啟動按鈕觀察機器度，點擊啟動按鈕觀察機器人第人第關節運動情況；關節運動情況；4、實驗步驟、實驗步驟介紹機器人機械系統中原動部分、傳動部分以及執行部介紹機器人機械系統中原動部分、傳動部分以及執行部分的位置及在機器人系統中的工作狀況；分的位置及在機器人系統中的工作狀況；連接好機器人的電源，開啟教學機器人的控制柜的連接好機器人的電源，開啟教學機器人的控制柜的“電電源開關源開關”，機器人的控制柜的電源指示燈會變紅；，機器人的控制柜的電源指示燈會變紅；運行運行RBT-6T/S02S六自由度
7、教學機器人軟件六自由度教學機器人軟件“RBT6TS2S.exe”，進入控制主界面，點擊，進入控制主界面，點擊“伺服啟動伺服啟動”按鈕，給機器人伺服系統上電；按鈕，給機器人伺服系統上電；點擊點擊“機器人復位機器人復位”按鈕，機器人進行回零運動，觀察按鈕，機器人進行回零運動，觀察機器人運動，六個關節全部運動完成后，機器人處于零機器人運動，六個關節全部運動完成后，機器人處于零點位置；點位置；點擊點擊“運動測試運動測試”按鈕，進入運動測試窗口；按鈕，進入運動測試窗口；選擇關節選擇關節，關節方向選擇正向，選擇位置模式變速方，關節方向選擇正向，選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速度取
8、默認式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速度取默認值，運行距離取值，運行距離取50度，點擊度，點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人第關節運動情況；關節運動情況；4、實驗步驟、實驗步驟選擇關節選擇關節，關節方向選擇反向，選擇速度模式變速方，關節方向選擇反向，選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運行速度取默認形，啟動速度及運行速度取默認值，點擊值，點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人第關節運動及機械關節運動及機械傳動情況，然后點擊傳動情況，然后點擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關節選擇關節，關節方向選擇正向，運動模式選擇位置模，關節方向
9、選擇正向，運動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速度取默認值，運行距離取度取默認值，運行距離取30度，點擊啟動按鈕觀察機器度，點擊啟動按鈕觀察機器人第人第關節運動情況；關節運動情況；選擇關節選擇關節，關節方向選擇反向，運動模式選擇速度模，關節方向選擇反向，運動模式選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式變速方式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運行速形，啟動速度及運行速度取默認值，點擊度取默認值，點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人第關節運關節運動情況，然后點擊動情況，然后點擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關
10、節選擇關節，關節方向選擇正向，運動模式選擇位置模，關節方向選擇正向，運動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速度取默認值，運行距離取度取默認值，運行距離取60度，點擊度，點擊“啟動啟動”按鈕觀察按鈕觀察機器人第機器人第關節運動情況；關節運動情況；4、實驗步驟、實驗步驟選擇關節選擇關節，關節方向選擇反向，運動模式選擇速度模，關節方向選擇反向，運動模式選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式變速方式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運行速形，啟動速度及運行速度取默認值，點擊度取默認值，點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人
11、第關節運關節運動情況，然后點擊動情況，然后點擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關節選擇關節，關節方向選擇正向，運動模式選擇位置模，關節方向選擇正向，運動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速度取默認值，運行距離取度取默認值，運行距離取60度，點擊度，點擊“啟動啟動”按鈕觀察按鈕觀察機器人第機器人第關節運動情況；關節運動情況；選擇關節選擇關節，關節方向選擇反向，運動模式選擇速度模，關節方向選擇反向，運動模式選擇速度模式變速方式，加減速曲線選擇式變速方式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運行速形，啟動速度及運行速度取默認值，
12、點擊度取默認值，點擊“啟動啟動”按鈕觀察機器人第按鈕觀察機器人第關節運關節運動情況，然后點擊動情況，然后點擊“減速停止減速停止”按鈕；按鈕；選擇關節選擇關節，關節方向選擇正向，運動模式選擇位置模，關節方向選擇正向，運動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速式變速方式，加減速曲線選擇梯形，啟動速度及運行速度取默認值，運行距離取度取默認值，運行距離取60度，點擊度，點擊“啟動啟動”按鈕觀察按鈕觀察機器人第機器人第關節運動情況；關節運動情況；4、實驗步驟、實驗步驟選擇關節選擇關節，關節方向選擇反向，運動模式選擇位置模，關節方向選擇反向，運動模式選擇位置模式變速方式，加減速曲線
13、選擇式變速方式，加減速曲線選擇S形，啟動速度及運行速形，啟動速度及運行速度取默認值，運行距離取度取默認值，運行距離取60度，點擊度，點擊“啟動啟動”按鈕觀察按鈕觀察機器人第機器人第關節運動情況；關節運動情況；點擊點擊“機器人復位機器人復位”按鈕，使機器人回到零點位置；按鈕，使機器人回到零點位置；點擊點擊“伺服停止伺服停止”按鈕按鈕,切斷機器人伺服系統電源，關閉切斷機器人伺服系統電源，關閉RBT-6T/S02S六自由度教學機器人軟件六自由度教學機器人軟件“RBT6TS2S.exe”，關閉教學機器人的控制柜左側的關閉教學機器人的控制柜左側的“電源開關電源開關”。5、實驗報告要求、實驗報告要求 寫出你對機器人機械系統的認識；寫出你對機器人機械系統的認識；簡要寫出實驗步驟。簡要寫出實驗步驟。
實驗1機器人機械系統認識實驗
