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1、單擊此處編輯母版標題樣式,,單擊此處編輯母版文本樣式,,第二級,,第三級,,第四級,,第五級,,自動控制原理,西北工業大學自動化學院,,,自 動 控 制 原 理 教 學 組,自動控制原理,,,本次課程作業,(38),,7 — 9, 10,,聯系并準備實驗,10,,課程回顧,:,,§7.2,,相平面法,§,7.1,概述,§,7.2,相平面法,§,7.2,相平面法,,,7.2.1,相平面的基本概念,（相平面、相軌跡和相平面圖）,,,7.2.2,,相軌跡的性質,（斜率，奇點，運動方向，垂直過橫軸）,,,7.2.3,相軌跡的繪制,（解析法 ，圖解法）,,,7.2.4,由,相軌跡求時間解,（增量法）,,
2、,7.2.5,二階系統的相軌跡,（極點分布，奇點性質，相軌跡）,,,,(1),非本質非線性系統,,,7.2.6,非線性系統相平面分析,,(2),本質非線性系統,,,(3),非線性控制系統,,,自動控制原理,（第,38,講）,,,§,7,非線性控制系統分析,,,,,§7.1,非線性控制系統概述,,,§7.2,相平面法,,,§7.3,描述函數法,,,,§7.4,改善非線性系統性能的措施,,自動控制原理,（第,38,講）,§,7,非線性控制系統分析,,,,§7.3,描述函數法,,,§,7.3,描述函數法,（,1,）,§,7.3.1,描述函數基本概念,(1),周期函數,y(t),的富氏級數展開,描述函
3、數,,§,7.3,描述函數法,（,2,）,(2),描述函數定義,輸出基波：,輸入：,描述函數,N(A),的定義,：,理想繼電特性的描述函數：,演示,§7.3.2,非線性特性,的,描述函數,,一般繼電特性的描述函數,：,,理想繼電特性：,死區繼電特性：,純滯環繼電特性：,一般而言,,,描述函數,N(A),是,A,的函數,,,與頻率,w,無關,非線性環節為單,/,非單,值函數,時,,,N(A),是實,/,復,數,,,虛部為,/,不為,0,,,§,7,.3.3,用描述函數法分析非線性系統,（,1,）,,1,,基本假設,①,,結構上：,N(A), G(j,?,),串聯,,②,N(A),奇對稱,,,y,
4、1,(t),幅值占優,,③,G(j,?,),低通濾波特性好,2,,穩定性分析,例,1,理想繼電特性的負倒描述函數,3,負倒描述函數,,的繪制及其特點,不包圍,包圍,相交于,則系統,穩定,不穩定,可能自振,,§,7,.3.3,用描述函數法分析非線性系統,（,2,）,例,2,純滯環繼電特性的負倒描述函數,3,,的繪制及其特點,,§,7,.3.3,用描述函數法分析非線性系統,（,3,）,4,,自振分析,,(,定性,),穿入,穿出,相切于,,不是自振點,的點,對應半穩定,,的周期運動,是自振點,,§,7,.3.3,用描述函數法分析非線性系統,（,4,）,自振分析,,(,舉例,),演示,,課程小結,(1),基本假設,①,,結構上：,N(A), G(j,?,),串聯,,②,N(A),奇對稱,,,y,1,(t),幅值占優,,③,G(j,?,),低通濾波特性好,(2),穩定性分析,(3),自振分析,不包圍,包圍,相交于,則系統,穩定,不穩定,可能自振,穿入,穿出,相切于,,不是自振點,的點,對應半穩定,,的周期運動,是自振點,1.,描述函數的概念、定義,2.,描述函數分析方法,自動控制原理,,,本次課程作業,(38),,7 — 9, 10,,聯系并準備實驗,10,謝謝 ！,,,
自動控制原理—非線性控制系統分析
