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1、單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,單擊此處編輯母版標題樣式,單擊此處編輯母版文本樣式,第二級,第三級,第四級,第五級,*,第,2,章 液壓動力機構,1 本章摘要,液壓動力機構定義、分類、特點。,閥控缸動力機構。,泵控馬達動力機構,液壓動力機構參數選擇,1,2.1液壓動力機構概述,2.1概述,2.1.1定義,2.1.2分類,1、按控制元件不同分,2、控制元件和執行元件不同組合分,2,2.2四通閥控液壓缸動力機構,2.2.1,閥控液壓缸動力機構基本方程,2.
2、2.1,閥控液壓缸動力機構基本方程,1、滑閥流量方程,2、液壓缸連續性方程,假定：,所有的管道短而粗，管道中的摩擦損失、流體質量影響和管道動態都忽略不計。,液壓缸每個腔內液壓力各處都相等，油液溫度和體積彈性模量為常數。,液壓缸中內、外泄漏流動為層流流動。,可壓縮流體的連續性方程為,2.2.1,閥控液壓缸動力機構基本方程,3、動力機構力平衡方程,根據牛頓定律可得：,2.2.2 閥控液壓缸動力機構傳遞函數方塊圖,2.2.2 閥控液壓缸動力機構傳遞函數方塊圖,三個基本方程，經拉普拉斯變換可得,2.2.2 閥控液壓缸動力機構傳遞函數方塊圖,2.2.3、閥控液壓缸動力機構的傳遞函數,2.2.3、閥控液壓
3、缸動力機構的傳遞函數,經整理得：,2.2.3、閥控液壓缸動力機構的傳遞函數,輸入為Xv輸出為PL的傳遞函數,2,.,2,.,4,閥控液壓缸動力機構傳遞函數化簡,1、液壓彈簧剛度、液壓固有頻率,2,.,2,.,4,閥控液壓缸動力機構傳遞函數化簡,2、動力機構傳遞函數簡化形式,（1）K=0 條件：,可化簡為：,2,.,2,.,4,閥控液壓缸動力機構傳遞函數化簡,（2）K0 條件：,2,.,2,.,4,閥控液壓缸動力機構傳遞函數化簡,2,.,2,.,4,閥控液壓缸動力機構傳遞函數化簡,2,.,2,.,4,閥控液壓缸動力機構傳遞函數化簡,閥芯位移Xv為輸入,PL為輸出：,K/Kh1情況,K/Kh1情況
4、,2,.2.5主要性能參數分析,1、速度增益Kq/A;,2、液壓固有頻率Wh,2,.2.5主要性能參數分析,3、液壓阻尼比,2,.2.5主要性能參數分析,4、綜合頻率,5、阻尼比,6、軟量與硬量,2,.2.,6頻率特性,分析,1、,K=0,情況,1）,2）,2,.2.,6頻率特性,分析,2、,K0,情況,1）,2）,2,.2.,6頻率特性,分析,2,.2.,7動態剛度特性,分析,2,.,3,閥控液壓馬達,2,.,4,泵控液壓馬達,2,.,4,泵控液壓馬達,說明：,1、變量泵與定量馬達構成動力機構，變量泵轉速恒定為np;,2、采用閥控缸控制泵變量機構擺角,，,閥控缸為前置級；,3、兩個安全閥；,
5、4、設置補油裝置，保證低壓管路壓力Pr恒定；,5、高壓管路中壓力P1由負載決定；,2,.,4,泵控液壓馬達,2.4.1：基本方程,假設：,1）、泵及馬達泄漏為層流；,2）、忽略管道動態及損失；,3）、兩個管道完全相同；,4）、補油壓力Pr為常值；,1、泵流量方程,2,.,4,泵控液壓馬達,2、高壓腔流量連續性方程,3、馬達與負載力矩平衡方程,2.4.2：傳遞函數化簡,2.4.3：特點,1、液壓固有頻率低；,2、阻尼比小，但恒定；,3、增益恒定；,4、動態響應不如閥控系統；,5、分析方法同閥控缸；,2,5三通閥控液壓缸,2,.6液壓動力機構參數選擇,2,.6.1負載折算方法,1、質量負載,折算前
6、后動能不變,2,.6液壓動力機構參數選擇,2、彈性負載折算,折算前后彈性能不變,2,.6液壓動力機構參數選擇,3、粘性負載折算,折算前后單位時間,消耗能量不變,2,.6液壓動力機構參數選擇,4、外干擾力矩折算,2,.6液壓動力機構參數選擇,5、其它形式負載折算,2,.6液壓動力機構參數選擇,2,.6液壓動力機構參數選擇,6、例題：,7、馬達輸出軸向,負載軸折算,2,.6液壓動力機構參數選擇,2,.6.2負載軌跡,1、負載軌跡定義,描述負載力與負載速度之間關系的圖解曲線。,2,、,典型負載軌跡,1）、摩擦負載,2）、慣性負載,3,）,、彈性負載,4）、慣性負載與粘性負載組合,5）、隨機信號,2,.6液壓動力機構參數選擇,例題,：,K-Ke,JL-ML,T-FL,K2-KL,-YL,2,.6液壓動力機構參數選擇,2,63輸出功率及效率,1、閥控動力機構輸出功率及最大功率點,2、效率,1）、恒壓泵液壓源,2）、定量泵溢流閥液壓源,3、動力機構特性曲線,4、負載匹配,2,.6液壓動力機構參數選擇,2,.6液壓動力機構參數選擇,2,64按最佳匹配選擇參數,1、確定Ps,2、負載軌跡最大功率點,3、動力機構主要參數,2,.6液壓動力機構參數選擇,2,65動力機構參數近似計算,例題：,第,2,章 液壓動力機構,
液壓伺服控制第二章
